[发明专利]基于卷积神经网络的自动导航小车系统及小车定位方法

摘要

本发明公开了基于卷积神经网络的自动导航小车系统及小车定位方法，包括AGV小车、引导部分以及远程服务器。AGV小车的摄像头采集AGV小车前方的视频传输给控制芯片。引导部分包括路面上的矩形网格，矩形网格的交叉点上贴有路标，路标上设有数字标记且每个路标上的数字标记均不相同。远程服务器将路标的坐标信息、每个路标上的数字信息以及路径信息以无线通讯方式传输至AGV小车。AGV小车自出发点起通过摄像头采集AGV小车前方矩形网格中的路标信息，通过控制芯片与路径信息比对行驶。本发明通过卷积神经网络识别路标，通过比对路标信息定位小车当前所处位置，计算量较小，反应速度快；特殊情况可用卷积神经网络识别路标上的数字信息，通过数字信息来实现精确定位。

主权项

基于卷积神经网络的自动导航小车系统的小车定位方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一、构建自动导航小车系统；所述自动导航小车系统包括AGV小车和引导机构；所述AGV小车上设有摄像头与摄像头连接的带卷积神经网络的控制芯片；所述引导机构包括由设置在路面上由若干条横线和纵线形成的矩形网格，矩形网格的每个交叉点处设有不重复的路标；步骤二、远程服务器将矩形网格的结构、矩形网格线中路标位置保存并以无线通讯方式传输至AGV小车；步骤三、远程服务器接收到AGV小车路径规划请求，将包括多个路标位置的路径信息发送至AGV小车，AGV小车根据路径信息开始行驶；步骤四、AGV小车在行驶过程中通过摄像头采集前方视频图像，通过带卷积神经网络的控制芯片进行视频图像的分析并识别路标，控制芯片统计由卷积神经网络分析出的行驶过的路标数量，和矩形网格比对获得AGV小车的大概位置；再通过卷积神经网络计算前方最近路标距离本小车的距离，从而获得AGV小车的精确位置。