[发明专利]一种用于创伤手指康复的关节力矩测量系统

摘要

一种用于创伤手指康复的关节力矩测量系统，它涉及一种关节力矩测量系统。本发明解决现有的康复机械手一般不具备感知功能，存在无法测量手指关节与外骨骼之间的交互作用力大小的问题。电机输出端线轮安装在驱动电机的输出轴上，D型轴穿装在关节线轮上，D型轴的两端通过两个轴承安装在线轮架上，关节角度传感器通过螺钉固装在线轮架的上端面上，磁钢贴在D型轴的上端面上且磁钢与关节角度传感器正对设置，关节座端盖扣合在线轮架的上端面上，关节座固装在线轮架的侧壁上，线轮架设置有两个相互平行设置的穿线管，每个穿线管上设置有一个弹性元件，所述鲍登线缠绕在外关节单元线轮和电机输出端线轮上。本发明用于用于创伤手指康复。

主权项

1.一种用于创伤手指康复的关节力矩测量系统，所述关节力矩测量系统包括若干个关节力矩测量单元，每个关节力矩测量单元包括外骨骼关节单元(1)、鲍登线(2)、电机输出端线轮(3)和两个弹性元件；其特征在于：电机输出端线轮(3)安装在驱动电机的输出轴上，外骨骼关节单元(1)包括关节座(14)、关节线轮(13)、关节角度传感器(10)、两个轴承(12)、D型轴(8)、线轮架(7)、磁钢(9)和关节座端盖(11)；D型轴(8)穿装在关节线轮(13)上，D型轴(8)的两端通过两个轴承(12)安装在线轮架(7)上，关节角度传感器(10)通过螺钉固装在线轮架(7)的上端面上，磁钢(9)贴在D型轴(8)的上端面上且磁钢(9)与关节角度传感器(10)正对设置，关节座端盖(11)扣合在线轮架(7)的上端面上，关节座(14)固装在线轮架(7)的侧壁上，线轮架(7)设置有两个相互平行设置的穿线管，每个穿线管上设置有一个弹性元件，所述鲍登线(2)缠绕在外关节单元线轮(13)和电机输出端线轮(3)上。