[发明专利]一种基于多源信息融合的车载定位方法

摘要

本发明公开了一种基于多源信息融合的车载定位方法，该车载定位方法包括如下步骤：步骤1，从各系统中分别获取导航信息；步骤2，对来自不同系统的导航信息进行时空配准；步骤3，进行局部滤波；步骤4，进行信息融合；步骤5，信息融合后，输出定位信息，利用信息分配原则对主滤波器和子滤波器进行重置，然后返回步骤1。本发明创新地提供了一种基于多源信息融合的车载定位方法，将不同定位系统提供的位置信息进行数据融合，增加了系统余度，使得不同定位系统之间优势互补，增强系统动态适应能力，使总系统获得优于局部系统的精度，提高车载定位能力，进而使陆用武器发射系统具备长时、大范围机动能力。

主权项

一种基于多源信息融合的车载定位方法，其特征在于：所述车载定位方法包括如下步骤：步骤1，在各自的量测时空内，从各系统中分别获取导航信息；所述各系统包括捷联惯导系统、里程计系统、卫星导航系统、地图匹配系统及高程计系统，将捷联惯导系统作为公共参考系统；步骤2，对来自不同系统的导航信息进行时空配准，令所有导航信息具有一致的时空属性；所述时空配准包括时间配准和空间配准；步骤3，将来自捷联惯导系统的导航信息分别送入至各子滤波器，且将经过时空配准的导航信息分别送入各自对应的子滤波器、进行局部滤波；步骤4，将各子滤波器输出的信息和捷联惯导系统的导航信息均送入主滤波器中、进行信息融合；步骤5，信息融合后，输出定位信息，利用信息分配原则对主滤波器和子滤波器进行重置，然后返回步骤1。