[发明专利]一种蛇形机器人的模块化变刚度关节机构在审
| 申请号： | 201710841872.4 | 申请日： | 2017-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN107443415A | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 曹政才;李俊宽;肖清;张东;赵利美;李清林;耿鹏;黄冉 | 申请（专利权）人： | 北京化工大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/06 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100029 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种蛇形机器人的模块化变刚度关节机构，属于机器人研究与工程领域，当全向轮围绕模块中轴线转动时，蛇形机器人能够实现轮式运动；当关节中的并联直线驱动器伸缩时，全向轮中的各个小被动轮与地面接触产生各向异性摩擦力实现蛇形运动，此外，轮的两侧有偏盖，可以对轮体起到一定的保护作用。同时，磁流变阻尼环节的阻尼力控制是和支链运动控制分开的，可以根据需求，通过控制活塞头的线圈的电流大小来改变磁流套筒内的磁场强度，改变磁流变液的状态，进而达到控制阻尼力，实现变刚度的功能。该环节既不影响蛇形机器人实现各种运动步态，又能提高蛇形机器人的关节自锁和自我保护能力，使得蛇形机器人环境适应能力大幅度提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 蛇形 机器人 模块化 刚度 关节 机构 | ||
【主权项】：
一种蛇形机器人的模块化变刚度关节机构，其特征在于：该关节机构由上全向轮(1)、下全向轮(2)、上平台(3)和下平台(4)、第一变刚度支链(A)、第二变刚度支链(B)和第三变刚度支链(C)组成；上平台(3)通过一个凸盖安装在上全向轮(1)上，下平台(4)通过另一个凸盖安装在下全向轮(2)上，上平台(3)和下平台(4)之间通过第一变刚度支链(A)、第二变刚度支链(B)和第三变刚度支链(C)连接在一起。
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