[发明专利]一种面向复杂环境的自主排爆机器人通信链路重构方法

摘要

本发明公开了一种面向复杂环境的自主排爆机器人通信链路重构方法，步骤如下：S1，获得中继器的特征点；S2，放置中继器；S3，机器人移动，构建地图，并在地图上刻画WiFi信号的分布；S4，比较实时信号强度与通信阈值；S5，判断标定物；S6，标定标定物并选择布设点；S7，放置中转中继器并移动中转器实现通信；S8，重复步骤S3‑S7直至机器人到达目标点。本发明通过实时检测机器人所处位置的信号强度确保机器人始终可以与外界保持通信，当检测到机器人所述位置处于通信阈值时，机器人通过构建的地图、激光雷达和视觉传感器选取最优的中继器布设点，该布设点保证了覆盖率的要求和连通性的要求，通过中继器实现机器人时刻能与外界保持通信。

主权项

一种面向复杂环境的自主排爆机器人通信链路重构方法，其特征在于，步骤如下：S1，机器人利用OpenCV对中继器进行扫描，获得中继器的特征点；S2，将若干个关闭的中继器放置在机器人的传送带上作为中转中继器，并在机器人本体上固设一个开启的中继器作为移动中继器；S3，机器人移动，在移动过程中，机器人的控制器实时构建三维地图，并在地图上刻画WiFi信号的分布；S4，中继器实时检测机器人所处位置的信号强度，并将检测信号传输至机器人的控制端器内，控制器将检测信号强度与设定的通信阈值作比较，若检测信号强度大于通信阈值A1，则机器人继续前进；若检测信号强度等于通信阈值A2，则机器人停止前进；若检测信号强度小于等于通信阈值A1且大于通信阈值A2，则机器人进行下一步，选取中转中继器的布设点；S5，判断通信阈值A1和通信阈值A2区域之间是否有标定物，若有标定物则进行步骤S6，若没有标定物则选择通信阈值A2附近任一处作为中继器的布放点；S6，标定标定物并选择布设点；S7，机器人上的机械臂抓取中转中继器并放置到布设点，中转中继器启动与外界和移动中转器实现通信；S8，摆放中转中继器后，机器人继续移动，并重复步骤S3‑S7直至机器人到达目标点。