[发明专利]一种面向复杂环境的自主排爆机器人通信链路重构方法

权利要求书

1.一种面向复杂环境的自主排爆机器人通信链路重构方法，其特征在于，步骤如下：S1，机器人利用OpenCV对中继器进行扫描，获得中继器的特征点；中继器整体外型设计为三棱锥型；

S2，将若干个关闭的中继器放置在机器人的传送带上作为中转中继器，并在机器人本体上固设一个开启的中继器作为移动中继器；

S3，机器人移动，在移动过程中，机器人的控制器实时构建三维地图，并在地图上刻画WiFi信号的分布；

S4，移动中继器实时检测机器人所处位置的信号强度，并将检测信号传输至机器人的控制器内，控制器将检测信号强度与设定的通信阈值作比较，若检测信号强度大于通信阈值A₁，则机器人继续前进；若检测信号强度等于通信阈值A₂，则机器人停止前进；若检测信号强度小于等于通信阈值A₁且大于通信阈值A₂，则机器人进行下一步，选取中转中继器的布设点；

S5，判断通信阈值A₁和通信阈值A₂区域之间是否有标定物，若有标定物则进行步骤S6，若没有标定物则选择通信阈值A₂附近任一处作为中继器的布放点；

S6，标定标定物并选择布设点；

S7，机器人上的三指机械臂抓取中转中继器并放置到布设点，中转中继器启动与外界和移动中转器实现通信；

S8，摆放中转中继器后，机器人继续移动，并重复步骤S3-S7直至机器人到达目标点；

标定标定物的具体步骤为：S6.1.1，机器人的控制器结合构建的地图、视觉传感器和激光雷达对机器人所处环境进行三维场景重建；

S6.1.2，机器人以视觉传感器为中心、a为半径的范围对当前环境进行色彩信息提取，构造彩色图像；其中，a4m；

S6.1.3，激光雷达扫描当前环境得到点云数据构造点云图像；

S6.1.4，控制器融合彩色图像和点云图像，提取标定物的特征，并进行标定；

选择布设点的具体步骤为：S6.2.1，激光发射器对标定物发射结构光，CMOS感光芯片捕捉标定物上的散斑图案，结合深度相机生成的点云图像得到每个标定物的深度；

S6.2.2，选择深度大的标定物所在位置作为中转中继器的布设点。