[发明专利]固定翼无人机自动驾驶系统

摘要

本发明公开了一种可用于固定翼无人机的自动驾驶系统，该自动驾驶系统适用于军工无人机系统和民用航模、航拍无人机的控制，能够控制固定翼机和特种气动布局飞行器，是飞行器控制系统的实验平台，并具有以下优点模块化的设计，便于元器件更换和软硬件升级，按照集成化、小型化设计，能更好的适应对载荷敏感的飞机，自我保护功能完善，操作简便，提高了安全性降低了对用户操作技能的要求，可用于固定翼无人机、直升机，稳定性高，成本低。

主权项

一种固定翼无人机自动驾驶系统，包括微处理器系统(1)，连接微处理器系统(1) 输入端的传感系统(2)，连接微处理器系统(1) 双向数据端的无线通讯接口(3) 以及连接微处理器系统(1) 输出端的控制信号输出接口(4) ；所述的微处理器系统(1) 包括ARM 处理器(11)、与ARM 处理器(11) 双向数据端连接的ROM(12) 和RAM(13)、与ARM 处理器(11) 输入端连接的AD 转换器(14) 以及与ARM 处理器(11) 输出端连接的JTAG 接口(15) ；所述的传感系统(2) 与微处理器系统(1) 中AD 转换器(14) 连接，包括姿态检测仪(21)、高度检测仪(22)、航向检测仪(23) 和位置检测仪(24) ；所述的姿态检测仪(21) 为一个惯性导航单元，所述的惯性导航单元由角速度传感器和加速度计组成；所述的角速度传感器为一个三轴角速度传感器或两辆垂直的三个相同的单轴角速度传感器；所述的加速度计为一个三轴加速度计或两辆垂直的三个相同的单轴加速度计；高度检测仪(22) 为第一超声波测距模块和气压高度计的组合；航向检测仪(23) 为三轴方向上两两正交的三轴电子罗盘或三个单轴的电子罗盘；位置检测仪(24) 为GPS 接收机；其特征在于：对于固定翼无人机的自动驾驶系统，还包括障碍物监测仪(25) 和速度检测仪(26)，所述的障碍物检测仪(25) 为分别在飞机左侧、右侧和机头三个位置配置的分别向左侧、右侧和前方发射超声波的超声波发射器，所述障碍物检测仪下方设有防撞装置（27），所述防撞装置是由弓形头部（271）、对称设置的支撑件（272）、连接件（273）依次固定连接组成，所述的速度检测仪(26) 为空速计。