[发明专利]一种飞剪控制系统和方法

摘要

本发明公开了一种飞剪控制系统及方法，包括PLC和作为位置闭环控制单元的CU320‑2 DP控制单元；PLC连接CU320‑2 DP控制单元；CU320‑2 DP控制单元连接传动装置，PLC生成剪刃目标位置值、剪刃最大速度值和剪刃最大加速度值；CU320‑2 DP控制单元计算剪刃位置设定值、电机速度设定值和电机转矩前馈值，并根据剪刃位置设定值以及剪刃位置实际值进行位置闭环控制，将电机速度补偿值和电机速度前馈值相加后得到的电机速度设定值发送到传动装置进行速度闭环控制；将电机转矩前馈值发送给传动装置进行转矩闭环控制。本发明以CU320‑2 DP控制单元为控制核心，具有成本低、适用性广和性能高的优点。

主权项

一种飞剪控制系统，其特征在于，包括PLC以及作为位置闭环控制单元的CU320‑2 DP控制单元；PLC连接CU320‑2 DP控制单元，用于生成剪刃目标位置值、剪刃最大速度值和剪刃最大加速度值，并且发送给CU320‑2 DP控制单元；所述CU320‑2 DP控制单元连接飞剪的传动装置，用于接收传动装置反馈的电机编码器数据、电机速度实际值以及电机转矩实际值，根据电机编码器数据计算得到剪刃位置实际值；用于计算剪刃位置设定值、电机速度前馈值和电机转矩前馈值；用于根据剪刃位置设定值以及剪刃位置实际值进行位置闭环控制得到电机速度补偿值；用于将电机速度补偿值和电机速度前馈值相加后得到的电机速度设定值发送到传动装置进行速度闭环控制；用于将电机转矩前馈值发送给传动装置进行转矩闭环控制。