[发明专利]一种基于三维扫描的头部手术导航方法

摘要

本发明涉及医学领域，尤其涉及公开了一种基于三维扫描的头部手术导航方法。该方法包括以下步骤：1)对患者头部进行术前CT扫描；2)安装校正参考架、基准参考架以及立体视觉设备；3)采用三维扫描设备获取患者头部、基准参考架、所有校正参考架的三维模型并拟合特征点；4)采用立体视觉获取基准参考架、所有校正参考架的空间坐标；5)通过误差纠正模型纠正视觉空间误差；6)将患者头部CT模型与三维扫描设备构建的头部模型进行点云配准；7)立体视觉实时获取目标参考架坐标系，在导航软件中实时显示器械在CT空间的位置。该方法可避免由于术前与术中的标记偏移造成的导航偏差，提高手术导航的精度。

主权项

1.一种基于三维扫描的头部手术导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.对患者头部进行术前CT扫描；S2.患者手术体位摆放完成后，在其头部附近固定安装一个或多个校正参考架，在患者头部安装基准参考架，安装立体视觉设备，在手术器械中安装目标参考架；S3.采用三维扫描设备获取患者头部、基准参考架、所有校正参考架的三维模型，在三维模型中拟合基准参考架及所有校正参考架的特征点，构建患者头部、所有校正参考架与基准参考架在三维模型坐标系下的空间关系，并将模型关系矩阵输入到导航软件中；S4.采用立体视觉设备获取基准参考架、所有校正参考架的空间坐标，建立所有校正参考架与基准参考架在视觉坐标系下的空间关系；S5.通过误差纠正模型校正视觉空间误差，构建立体视觉下的导航空间；S6.将患者头部CT模型与三维扫描设备构建的头部模型进行点云配准，将患者头部CT模型与基准参考架的空间关系统一到视觉空间坐标系下；S7.立体视觉设备实时获取目标参考架、基准参考架的空间坐标，在导航软件中实时显示器械在CT空间的位置。