[发明专利]一种摇臂悬架、轮腿式机动平台以及无人控制系统

摘要

本发明公开了一种摇臂悬架、轮腿式机动平台以及无人控制系统。本发明摇臂悬架包括本体包括两相对方向设置的开口端、闭口端，本体靠其闭口端方向的外侧壁上固定有连轴，连轴垂直本体轴心；本体中部外侧壁上设有轴承；本体内内扭杆以及外扭杆，内扭杆靠远离本体闭口方向端连接外扭杆，外扭杆另一端朝本体闭口方向端伸入；本体内设有依次连接的驱动单元、谐波减速器、行星排、摩擦离合器、可调压紧单元；行星排与外扭杆的靠本体闭口方向端功能性连接。本发明平台包括车架、驱动轮以及若干上述摇臂悬架，且本发明控制系统用于控制平台在不同工况下驱动轮、摇臂悬架的配合工作。本发明摇臂悬架旋转运动能够使平台获得精确的运动位置和运动速度。

主权项

1.一种摇臂悬架，其特征在于，该摇臂悬架包括连轴以及筒体状的本体；所述本体包括两相对方向设置的开口端、闭口端，所述本体靠其闭口端方向的外侧壁上固定有连轴，所述连轴垂直本体轴心；所述本体中部外侧壁上设有轴承；所述本体内设有扭杆组，所述扭杆组包括内扭杆以及外扭杆，所述内扭杆设于本体轴心处，且所述内扭杆靠远离本体闭口方向端连接外扭杆，所述外扭杆另一端朝本体闭口方向端伸入；所述本体内设有功能性结构单元，所述功能性结构单元包括在本体内开口端至闭口端方向上依次连接的驱动单元、谐波减速器、行星排、摩擦离合器、可调压紧单元；所述行星排与外扭杆靠本体闭口方向端功能性连接。