[发明专利]一种半稠密立体匹配的快速迭代计算方法

摘要

本发明涉及计算机视觉技术领域，其公开了一种半稠密立体匹配的快速迭代计算方法，在满足获得较高匹配精度情况的同时，提高匹配速度。该方法可概括为：分别提取左图像、右图像的特征点，构建特征描述子；然后，根据特征描述子以及极线约束，完成左右图的特征点匹配,匹配成功的特征点称为支撑点；接着，在左图像根据支撑点构建Delaunay三角形，估计左图像所有像素点的先验视差di；并计算先验视差di对应的代价误差Ci，获得本次迭代的所有支撑点的最小代价误差Cmin；对支撑点集合和最小代价误差不断迭代更新，直至满足迭代停止条件，最后，根据左图像每个像素点的视差计算其在右图像中的匹配点。

主权项

一种半稠密立体匹配的快速迭代计算方法，其特征在于，包括以下步骤：a.利用双目摄像机获取左图像和右图像；b.分别提取左图像、右图像的特征点，构建特征描述子；c.根据特征描述子以及极线约束，完成左右图的特征点匹配,匹配成功的特征点称为支撑点；d.在左图像根据支撑点构建Delaunay三角形；e.估计左图像所有像素点的先验视差di；f.计算每个像素点的先验视差di对应的代价误差Ci，获得本次迭代的所有支撑点的最小代价误差Cmin；g.获取可靠的匹配点为控制点，将可靠性排列居前的多个控制点设置为新的支撑点，更新支撑点集合和最小代价误差Cmin；h.判断是否满足迭代停止条件，若满足，则停止迭代计算，进入步骤i；若不满足，则返回步骤d，继续迭代计算；i.根据左图像每个像素点的视差计算其在右图像中的匹配点。