[发明专利]一种智能割草机的坡地行驶控制方法及系统有效
| 申请号： | 201710790701.3 | 申请日： | 2017-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN107509443B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 李晨;钟景阳;李润朝;朱立湘;尹志明;林军 | 申请（专利权）人： | 惠州市蓝微电子有限公司 |
| 主分类号： | A01D34/00 | 分类号： | A01D34/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 44202 广州三环专利商标代理有限公司 | 代理人： | 章兰芳 |
| 地址： | 516006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及割草机技术领域，具体公开了一种智能割草机的坡地行驶控制方法及系统，在智能割草机发生滑坡偏离原始航线后，能够实时规划出最优的行驶路线，使得偏离的智能割草机能够最优地驶回原始航线，同时避免出现智能割草机因坡地因素在多坡地段重复路线割草的问题，极大地提高了割草的覆盖率，基本实现无割草盲区。本发明提供的一种智能割草机的坡地行驶控制系统，设置的高可靠性的三轴加速度传感器、三轴角速度传感器及高精度的MCU控制模块使得智能割草机反应更灵敏、割草更精准、智能化程度更高，能够极大地提高智能割草机对复杂工作环境的适应性，拓宽其适用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 割草机 坡地 行驶 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种智能割草机的坡地行驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1.根据预设的初始航向角控制所述智能割草机在原始航线上匀速直线行驶；/nS2.检测是否存在滑坡行驶的标志位；若否，则处理当前采集的三轴角速度和三轴加速度，并在判定所述智能割草机结束滑坡时生成所述滑坡行驶的标志位和计算得到滑坡位移；若是，则执行步骤S3；/nS3.根据计算获得的与所述滑坡行驶的标志位对应的滑坡方向，将所述智能割草机的行驶方向调整至与所述原始航线垂直并实时记录采集获得的所述三轴角速度和所述三轴加速度；/nS4.根据当前记录的所述三轴加速度和所述三轴角速度，计算得到所述智能割草机在所述滑坡方向上的实时调整位移；/nS5.根据实时记录的所述三轴角速度和所述三轴加速度，实时调整所述智能割草机的行驶方向和行驶速度，直到所述实时调整位移为零值时，对所述滑坡位移和所述滑坡行驶的标志位清零，并返回到所述步骤S1。/n
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