[发明专利]一种智能割草机的坡地行驶控制方法及系统

权利要求书

1.一种智能割草机的坡地行驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.根据预设的初始航向角控制所述智能割草机在原始航线上匀速直线行驶；

S2.检测是否存在滑坡行驶的标志位；若否，则处理当前采集的三轴角速度和三轴加速度，并在判定所述智能割草机结束滑坡时生成所述滑坡行驶的标志位和计算得到滑坡位移；若是，则执行步骤S3；

S3.根据计算获得的与所述滑坡行驶的标志位对应的滑坡方向，将所述智能割草机的行驶方向调整至与所述原始航线垂直并实时记录采集获得的所述三轴角速度和所述三轴加速度；

S4.根据当前记录的所述三轴加速度和所述三轴角速度，计算得到所述智能割草机在所述滑坡方向上的实时调整位移；

S5.根据实时记录的所述三轴角速度和所述三轴加速度，实时调整所述智能割草机的行驶方向和行驶速度，直到所述实时调整位移为零值时，对所述滑坡位移和所述滑坡行驶的标志位清零，并返回到所述步骤S1。

2.如权利要求1所述的一种智能割草机的坡地行驶控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，处理当前采集的三轴角速度和三轴加速度，并在判定所述智能割草机结束滑坡时生成所述滑坡行驶的标志位和计算得到滑坡位移，具体包括：

S2-1.根据实时采集的所述三轴加速度在所述滑坡方向上的滑坡加速度，判断所述智能割草机是否在滑坡行驶；若是，则执行步骤S2-2；若否，则执行步骤S2-3；

S2-2.记录滑坡开始时刻，根据当前记录的三轴角速度和三轴加速度计算并保存所述智能割草机从所述滑坡开始时刻起在所述滑坡方向上的滑坡加速度，并返回到所述步骤S1；

S2-3.检测所述智能割草机在水平面上是否存在水平滑坡加速度；若否，则返回到所述步骤S1；若是，则执行步骤S2-4；

S2-4.记录滑坡结束时刻，计算得到滑坡时间，并根据所述滑坡时间和在所述滑坡时间内的所述水平滑坡加速度，计算并记录平均滑坡加速度和滑坡位移；

S2-5.清零所述水平滑坡加速度，生成所述滑坡行驶的标志位。

3.如权利要求2所述的一种智能割草机的坡地行驶控制方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括：

S5-1.根据预设的时间间隔，对每一时刻的所述三轴加速度中的所述滑坡加速度、所述原始航线所在方向上的航向加速度和所述三轴角速度中的横滚角进行实时采样，计算得到各个时间间隔内的位移调整变化量，并进一步计算得到当前时刻的平均调整航向加速度、平均目标航向加速度；

S5-2.判断所述滑坡位移与当前各个时间间隔内累计获得的所述实时调整位移是否大小相同；若是，则对所述滑坡位移和所述滑坡行驶的标志位清零，并返回到所述步骤S1；若否，则执行步骤S5-3；

S5-3.判断所述平均调整航向加速度与所述平均目标航向加速度是否相同；若是，则通过PWM信号控制所述智能割草机的外轮转速大于内轮转速；若否，则通过PWM信号控制所述智能割草机的外轮转速小于内轮转速；

S5-4.返回到所述步骤S5-1。