[发明专利]一种自动驾驶过程中使车辆位置平滑的装置及方法有效
| 申请号： | 201710786122.1 | 申请日： | 2017-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN107702727B | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 苏晓聪;陈波 | 申请（专利权）人： | 武汉光庭科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 42212 武汉河山金堂专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 胡清堂 |
| 地址： | 430000 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶过程中使车辆位置平滑的装置及方法，此装置由初始模型,车辆位置信息，车辆位置预测和车辆航向约束四大模块组成；此装置使用的方法是：结合滤波模型与车辆行进过程中最大横摆角速度，对车辆位置进行平滑处理；通过本发明降低了自动驾驶系统运行过程中，由于车身位置抖动而造成的方向盘抖动，从而使自动驾驶系统控制车辆更好地运行，有效提升用户的驾乘体验,可以广泛运用于汽车自动驾驶系统领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 过程 车辆 位置 平滑 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶过程中使车辆位置平滑的装置，其特征在于：所述装置包括如下部分：/n建立初始模型，设定参数建立滤波模型，设定最大偏航数值初始值MaxYaw0，所述最大偏航数值初始值MaxYaw0是最大横摆角速度与获取车辆当前时刻和上一时刻位置的时间差的乘积；由所述最大偏航数值初始值MaxYaw0赋值给偏航数值MaxYaw，所述滤波模型为卡尔曼滤波模型，所述卡尔曼滤波模型使用OpenCV库提供的函数进行计算，卡尔曼滤波模型公式如下：/n
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