[发明专利]转向角纠正方法、电子助力转向系统及车辆有效
| 申请号： | 201710764130.6 | 申请日： | 2017-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN107697154B | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 张秀荣;霍强 | 申请（专利权）人： | 宝沃汽车(中国)有限公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;B62D117/00;B62D137/00;B62D101/00;B62D119/00 |
| 代理公司： | 11447 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 魏嘉熹;南毅宁<国际申请>=<国际公布> |
| 地址： | 100102 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种转向角纠正方法、电子助力转向系统及车辆，所述方法包括：获取车辆的行驶信息，所述行驶信息为行驶参数信息和/或行驶图像信息；根据所述行驶信息，确定所述车辆是否处于偏离行驶路线的异常转向状态；在所述车辆处于所述异常转向状态时，根据所述车辆的当前助力电流，当前方向盘扭矩信息以及当前车速信息，确定目标控制信号，所述目标控制信号用于控制所述助力电机输出目标助力力矩以纠正所述车辆的转向角偏移；根据所述目标控制信号，控制所述助力电机输出所述目标助力力矩。本公开能够在车辆偏离行驶路线时，控制助力电机输出目标助力力矩，有效的抵制了车辆的异常转向，避免了由于驾驶员未及时纠正方向盘而导致的事故的发生。 | ||
| 搜索关键词： | 目标控制信号 行驶信息 助力电机 输出目标 行驶路线 助力力矩 转向状态 转向角 纠正 电子助力转向系统 行驶参数信息 方向盘扭矩 车辆偏离 车速信息 目标助力 图像信息 助力电流 偏移 方向盘 偏离 行驶 输出 抵制 | ||
【主权项】：
1.一种转向角纠正方法，应用于电子助力转向系统中，所述系统包括一助力电机，其特征在于，所述方法包括：/n获取车辆的行驶信息，所述行驶信息为行驶参数信息和行驶图像信息；/n根据所述行驶信息，确定所述车辆是否处于偏离行驶路线的异常转向状态；/n在所述车辆处于所述异常转向状态时，根据所述车辆的当前助力电流，当前方向盘扭矩信息以及当前车速信息，确定目标控制信号，所述目标控制信号用于控制所述助力电机输出目标助力力矩以纠正所述车辆的转向角偏移；/n根据所述目标控制信号，控制所述助力电机输出所述目标助力力矩；/n其中，所述获取车辆的行驶信息，包括：/n获取所述车辆的行驶图像，所述行驶图像包括所述车辆沿正常路线行驶的车道标示线；/n将获取的彩色行驶图像进行灰度化处理；/n对灰度化处理的行驶图像进行二值化处理；/n去除二值化处理后的行驶图像中的噪声；/n对去除噪声的行驶图像进行边缘检测，确定包含所述车道标示线的感兴趣区域；/n对所述感兴趣区域进行区域生长，确定组成所述车道标示线的像素点集合；/n根据所述车道标示线的像素点集合，确定用于表示所述车道标示线的车道方程，所述车道方程即为所述行驶图像信息；/n其中，所述根据所述行驶信息，确定所述车辆是否处于偏离行驶路线的异常转向状态，包括：/n获取所述车辆的位置坐标；/n在所述位置坐标相对于所述车道方程的位置表明所述车辆位于正常行驶路线内时，确定所述车辆处于正常行驶状态；/n在所述位置坐标相对于所述车道方程的位置表明所述车辆位于正常行驶路线外时，确定所述车辆处于所述异常转向状态。/n
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