[发明专利]关节结构及机器人

摘要

本发明提供关节结构及机器人，能够对来自外部的压力发挥更高的密封性能，由此更切实地防止基于内侧的密封构件的密封状态的破坏，从而能够维持内侧的机构部件的致密性。关节结构(10)具备：两个关节构件；驱动机构(4)，其驱动两个该关节构件围绕规定的轴线相对地进行旋转；两个密封构件(19、20)，其在双重包围该驱动机构(4)中的润滑剂持有部的外侧的位置上，分别密封两个所述关节构件之间；以及加压单元(12)，其使设置在两个该密封构件(19、20)之间的空间(11)的气压高于外部空气的气压。

主权项

1.一种关节结构，其特征在于，具备：两个关节构件；驱动机构，其驱动两个所述关节构件围绕规定的轴线相对地进行旋转；两个密封构件，其在双重包围所述驱动机构中的润滑剂持有部的外侧的位置上，分别密封两个所述关节构件之间；以及加压单元，其使设置在两个所述密封构件之间的空间的气压高于外部空气的气压，外侧的所述密封构件由弹性材料形成，并且在周向上的至少一处具备裂缝，所述裂缝相对于径向倾斜，外侧的所述密封构件通过紧固件紧固其外周面，从而安装于所述驱动机构的固定部。