[发明专利]关节结构及机器人

权利要求书

1.一种关节结构，其特征在于，具备：

两个关节构件；

驱动机构，其驱动两个所述关节构件围绕规定的轴线相对地进行旋转；

两个密封构件，其在双重包围所述驱动机构中的润滑剂持有部的外侧的位置上，分别密封两个所述关节构件之间；以及

加压单元，其使设置在两个所述密封构件之间的空间的气压高于外部空气的气压，

外侧的所述密封构件由弹性材料形成，并且在周向上的至少一处具备裂缝，

所述裂缝相对于径向倾斜，

外侧的所述密封构件通过紧固件紧固其外周面，从而安装于所述驱动机构的固定部。

2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，

两个所述密封构件中的至少一个是唇形密封件。

3.根据权利要求1或2所述的关节结构，其特征在于，

外侧的所述密封构件的耐压性能低于内侧的所述密封构件的耐压性能。

4.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，

在外侧的所述密封构件的外侧，具备用于防止异物从外部入侵的防护壁。

5.一种机器人，其具备权利要求1至4中任一项所述的关节结构。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备流量测量单元，

所述流量测量单元用于对由所述加压单元供应到所述空间内的气体的流量进行测量。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述机器人具备判定单元，

所述判定单元基于由所述流量测量单元测量到的气体的流量值，判定所述密封构件的劣化或破损。