[发明专利]一种基于行为的室内定位和地标语义标识的方法

摘要

本发明公开了一种基于行为的室内定位和地标语义标识的方法，基于室内人员的动作模式；利用智能手机内置惯性传感器对设计好的动作模式进行数据采集，对这些数据进行预处理和特征提取并运用支持向量机来识别动作序列，并通过模糊模式识别算法将动作序列识别为行为模式；根据WIFI信号确定初始定位点和航位推算法确定大致行走轨迹；分别对行为模式和位置进行分析；通过不断地对地标进行更新，实现更加精确的室内定位，并通过地标的属性对其进行语义标识。室内行人在进行定位时则根据其行为模式与地标集合来修正航位推算所产生的漂移误差。该方法能够利用地标校正定位误差，有效应对环境因素的干扰和传感器自身的噪声，显著提高室内定位的精度。

主权项

1.一种基于行为的室内定位和地标语义标识的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，加速度传感器、陀螺仪、方向传感器以固定频率100Hz采集数据，以及以1Hz的频率采集WIFI信号；/n步骤2，通过支持向量机学习传感器数据来识别室内行人的元动作序列，进而通过基于可能性的模糊模式识别方法识别室内人员的行为模式；/n步骤3，利用WIFI粗定位和航位推算原理计算室内行人的位置，这个过程不断地执行就可以不断地获得室内行人的位置信息；/n步骤4，根据所识别的行为模式和室内行人的粗定位对室内地标进行位置探测；/n步骤5，根据发生在地标的元动作序列属性、室内地标相对位置关系以及地标的覆盖范围对地标进行自动语义标识；/n步骤6，重复步骤1-5，不断对室内地标进行探测和语义标识，逐渐完善对室内环境的扫描，直至无法探测到新的室内地标；/n步骤7，对行人进行高精度室内定位；为了消除传感器漂移所带来的定位误差，利用地标来修正室内行人的位置；/n步骤8，需要通过识别室内行人当前的行为模式和位置来判断室内行人此时是否处于地标旁，具体做法为室内人员当前时刻行为模式是否和周围欧氏距离为M米内的地标相匹配；若行为模式和位置可以与附近地标进行匹配，则利用地标位置修正当前时刻室内行人的位置，消除传感器的漂移问题，输出高精度带有语义的室内定位结果；若否，则使用航位推算所得到的位置作为室内行人的当前位置。/n