[发明专利]适用于固定翼无人机跟踪道路的定高高精度航迹生成方法有效
| 申请号： | 201710732495.0 | 申请日： | 2017-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN107588760B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 王正平;蔚光辉;贺云涛;刘莉;刘刚 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00 |
| 代理公司： | 11639 北京理工正阳知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 毛燕 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的适用于固定翼无人机跟踪道路的定高高精度航迹生成方法，属于道路检测领域。本发明包括如下步骤：步骤1：采集目标道路导航位置数据；步骤2：滤除步骤1采集到的原始位置信息中的奇异点；步骤3：等间隔提取位置信息数据点；步骤4：计算道路坡度与数据点航向角；步骤5：提取有效航迹点；步骤6：根据固定翼无人机搭载的自驾仪类型编辑并输出对应格式的航迹点文件，即完成固定翼无人机跟踪道路的定高高精度航迹生成。本发明要解决的技术问题是：不借助机载测高设备，提供一种能精确跟踪道路的定高高精度航迹的航迹点生成方法，具有成本低、操作简单、航迹点精度高、可精确定高跟踪地形等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 适用于 固定 无人机 跟踪 道路 高高 精度 航迹 生成 方法 | ||
【主权项】：
1.适用于固定翼无人机跟踪道路的定高高精度航迹生成方法，其特征在于：包括如下步骤，/n步骤1：采集目标道路导航位置数据；/n步骤2：滤除步骤1采集到的原始位置信息中的奇异点；/n步骤3：等间隔提取位置信息数据点；/n步骤4：计算道路坡度与数据点航向角；/n步骤5：提取有效航迹点；/n步骤6：根据固定翼无人机搭载的自驾仪类型编辑并输出对应格式的航迹点文件，即完成固定翼无人机跟踪道路的定高高精度航迹生成；/n所述步骤3具体实现方法为，/n读入步骤2生成文件B，提取文件B中的位置信息数据点；设定等间隔距离为d，两个位置点的经纬坐标分别为n
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