[发明专利]用于协作机器人手臂的模块化关节在审
| 申请号： | 201710719927.4 | 申请日： | 2017-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN109421076A | 公开（公告）日： | 2019-03-05 |
| 发明（设计）人： | 王强;仝泽宪;唐建跃 | 申请（专利权）人： | 苏州德旺宝机器人智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J19/00;H02K5/173;H02K7/00;H02K7/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215323 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开一种用于协作机器人手臂的模块化关节，包括电机、刹车、编码器、减速器、传动轴和驱动器，所述电机、刹车、编码器和减速器依次套装于传动轴上，所述驱动器与电机连接，用于驱动电机转动，所述编码器安装壳一侧表面开有一供驱动器嵌入的安装槽，所述电机、编码器、减速器和传动轴中央均具有一空腔，用于安置内部线缆，所述编码器安装壳内嵌入有一支撑套，此支撑套套装于传动轴上，此支撑套由外圈部、滚珠部和内圈部组成，所述内圈部与传动轴外侧表面紧密连接，所述外圈部与编码器安装壳内侧表面接触连接。本发明通过内部走线方式能够对线缆提供一定的保护，并且不会对关节的转动范围形成约束。 | ||
| 搜索关键词： | 传动轴 减速器 驱动器 编码器安装 编码器 模块化关节 协作机器人 电机 外圈部 支撑套 内圈 线缆 刹车 转动 手臂 传动轴中央 电机连接 接触连接 紧密连接 内部走线 内侧表面 驱动电机 外侧表面 安装槽 嵌入的 一空腔 滚珠 嵌入 关节 安置 支撑 | ||
【主权项】：
1.一种用于协作机器人手臂的模块化关节，其特征在于：包括电机（1）、刹车（2）、编码器（3）、减速器（4）、传动轴（5）和驱动器（6），所述电机（1）、刹车（2）、编码器（3）和减速器（4）依次套装于传动轴（5）上，所述驱动器（6）与电机（1）连接，用于驱动电机（1）转动，所述驱动器（6）分别与编码器（3）和刹车（2）连接；所述电机（1）、刹车（2）、编码器（3）、减速器（4）分别对应安装于电机安装壳（7）、刹车安装盖（8）、编码器安装壳（9）和安装法兰（10）内，所述编码器安装壳（9）一侧表面开有一供驱动器（6）嵌入的安装槽（12），所述编码器安装壳（9）与安装槽（12）相对的一侧设置有一外连部（13），此外连部（13）用于与外部结构连接；所述电机（1）、编码器（3）、减速器（4）和传动轴（5）中央均具有一空腔，用于安置内部线缆，所述编码器安装壳（9）内嵌入有一支撑套（21），此支撑套（21）套装于传动轴（5）上，此支撑套（21）由外圈部（22）、滚珠部（23）和内圈部（24）组成，所述内圈部（24）与传动轴（5）外侧表面紧密连接，所述外圈部（22）与编码器安装壳（9）内侧表面接触连接。
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