[发明专利]一种基于仿真数据的机械臂运动控制方法在审
| 申请号： | 201710719284.3 | 申请日： | 2017-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN107443379A | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 杨涛;杨泽林;李通通;王燕波;张科;邹河彬 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心11009 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于仿真数据的机械臂运动控制方法。该方法包括在仿真软件中导入预先构建的机械臂三维模型，确定机械臂三维模型的关节和末端，设定机械臂三维模型的运动轨迹；机械臂三维模型按照所述运动轨迹进行仿真，同步生成每个仿真时刻对应的G代码指令，所述G代码指令包括运动控制位P8；将G代码指令发送给G代码转换器中的数据分发模块，对G代码指令进行解析；解析完成的G代码指令下发至实体机械臂的控制器，驱动实体机械臂执行相应运动。本发明实现了在线实时对机械臂进行运动控制的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 仿真 数据 机械 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于仿真数据的机械臂运动控制方法，其特征在于，包括：在仿真软件中导入预先构建的机械臂三维模型，确定所述机械臂三维模型的关节和末端，设定所述机械臂三维模型的运动轨迹；机械臂三维模型按照所述运动轨迹进行仿真，同步生成每个仿真时刻对应的G代码指令，所述G代码指令包括运动控制位P8；将所述G代码指令发送给G代码转换器中的数据分发模块，在所述数据分发模块中，对所述G代码指令进行解析；数据分发模块将解析完成的G代码指令下发至实体机械臂的控制器，利用所述控制器，驱动所述实体机械臂执行相应运动。
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