[发明专利]一种腰部扭动参与下的四足机器人静态步态设计方法在审
| 申请号： | 201710694890.4 | 申请日： | 2017-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN109398521A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 张春松;侯翼天;唐昭;王清峰;王星;王雁东 | 申请（专利权）人： | 天津市大然科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300384 天津市滨海新区滨海高新*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供一种腰部扭动参与下的四足机器人静态步态设计方法，包括建立四足机器人模型，所述四足机器人模型包括躯干、行走足和髋关节；规划所述四足机器人模型静态步态的行走轨迹；建立坐标系Oxyz，并确定所述四足机器人模型的髋关节在所述坐标系Oxyz中的位置；根据所述行走轨迹，确定静态步态的最大步幅并且实现最大步幅的腰部扭角范围θ；根据所述行走轨迹，确定步长增量；检验所述四足机器人模型静态步态的行走轨迹的合理性。本发明的有益效果是使机器人拥有更大的步长从而获得更快的移动速度，能够保证行走过程中的稳定性、快速性和灵活性，规划得到的步态还具有连续性、稳定性和周期性。 | ||
| 搜索关键词： | 四足机器人 步态 行走轨迹 腰部扭动 髋关节 躯干 行走过程 快速性 行走足 扭角 合理性 腰部 机器人 规划 移动 检验 保证 | ||
【主权项】：
1.一种腰部扭动参与下的四足机器人静态步态设计方法，其特征在于：包括：建立四足机器人模型，所述四足机器人模型包括躯干、行走足和髋关节；规划所述四足机器人模型静态步态的行走轨迹；建立坐标系Oxyz，并确定所述四足机器人模型的髋关节在所述坐标系Oxyz中的位置；根据所述行走轨迹，确定静态步态的最大步幅并且实现最大步幅的腰部扭角范围θ；根据所述行走轨迹，确定步长增量；检验所述四足机器人模型静态步态的行走轨迹的合理性。
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