[发明专利]基于特征点跟踪的空间非合作目标相对导航方法有效
| 申请号： | 201710693362.7 | 申请日： | 2017-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN107621266B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 顾冬晴;黄建明;陈凤;魏祥泉;王盈;叶飚 | 申请（专利权）人： | 上海宇航系统工程研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/24 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 张倩楠;胡晶 |
| 地址： | 201108 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于特征点跟踪的空间非合作目标相对导航方法，包括：采用双目立体视觉相机获取目标特征点的测量信息，并基于目标特征点建立用于相对导航的目标体坐标系；在获得相对导航参数初值后，采用捷联惯导的测量信息并结合动力学模型进行相对导航参数递推计算；设计卡尔曼滤波器并利用双目立体视觉相机跟踪目标特征点所获得的测量信息对递推计算得到的相对导航参数的误差进行实时估计与修正。本发明方法取得了非合作目标相对导航精度高、鲁棒性好、可靠性高的有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 特征 跟踪 空间 合作 目标 相对 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种基于特征点跟踪的空间非合作目标相对导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采用双目立体视觉相机获取目标特征点的测量信息，并基于目标特征点建立用于相对导航的目标体坐标系；S2：在获得相对导航参数初值后，采用捷联惯导的测量信息并结合动力学模型进行相对导航参数递推计算；S3：设计卡尔曼滤波器并利用双目立体视觉相机跟踪目标特征点所获得的测量信息对递推计算得到的相对导航参数的误差进行实时估计与修正。
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