[发明专利]一种无人船导航和自动驾驶设备及其方法

摘要

本发明公开了一种无人船导航和自动驾驶设备及其方法，设备包括安装于无人船顶部的雷达、惯性导航系统、无线通讯系统和存储设备，安装于无人船顶部前端的摄像机，安装于无人船驾驶舱内的规则选择器、航行规划器和无人船控制器；在无人船视野范围内出现其他交通船时，摄像机和雷达对交通船进行跟踪定位和运动状态评估并将信息发送至存储设备，规则选择器结合无人船、交通船的定位和运动状态信息识别特定的水上航行规则，然后航行规划器结合速度障碍法做出最佳的航行规划，无人船控制器根据最佳航行规划信息控制无人船实施有效的避让措施，避免与交通船发生碰撞。本发明具有良好的智能性和灵活性，可以在复杂的水面环境做出有效的决策行动。

主权项

一种无人船导航和自动驾驶设备，其特征在于，包括：安装于无人船顶部的雷达、惯性导航系统、无线通讯系统和存储设备，安装于无人船顶部前端的摄像机，安装于无人船驾驶舱内的决策系统，所述决策系统包括规则选择器、航行规划器和无人船控制器；所述无人船通过摄像机采集周边环境信息，将信息发送至存储设备，所述无线通讯系统将信息实时发送给无人船监管中心；在信息采集过程中，若摄像机观测到其视野范围内有其他交通船，结合雷达对交通船进行跟踪定位和运动状态评估，将获取的信息发送至存储设备并传送给规则选择器，规则选择器结合无人船、交通船的定位和运动状态信息，识别特定的水上航行规则，并将信息传递给航行规划器，航行规划器结合速度障碍法做出最佳航行规划，然后将最佳航行规划信息传递给无人船控制器，无人船控制器控制无人船实施有效的避让行动，避免无人船与交通船发生碰撞，并安全到达目的地。