[发明专利]一种远程运动控制实验装置

摘要

本发明涉及一种远程运动控制实验装置，属于自动化领域。该装置包括实验平台基座、控制装置、运动装置与监控装置；平台基座包括铝型材箱式框架、操作平台、底部H型固定结构和万向轮；控制装置包括驱动模块、空气开关、PLC模块和直流电源；运动装置包括XYZ轴丝杆滑台、夹持机械爪、物体识别模块和限位传感器；监控装置包括HMI触摸屏、网络摄像头、路由器。通过现场触摸屏控制或者远程网络控制实现三轴的联动、机械爪开合以及基于颜色形状的物品分拣。本发明与自动化专业课程内容高度锲合，可直观方便的展示课程内容，具有精度高，运行准确稳定，操作简单安全的优点，且有良好的扩展性，使用范围广泛。

主权项

一种远程运动控制实验装置，其特征在于：包括实验平台基座、控制装置、运动装置与监控装置；所述实验平台基座包括铝型材箱式框架(1)、操作平台(2)、底部H型固定结构(3)和万向轮(4)；所述铝型材箱式框架(1)中部设置有所述操作平台(2)，底部设置有底部H型固定结构(3)，接触地面处设置有所述万向轮(4)；所述控制装置安装在铝型材箱式框架(1)左侧，包括驱动模块(5)、空气开关(6)、PLC模块(7)和直流电源(8)；所述驱动模块(5)包括X轴步进电机驱动器(5.2)、Y轴步进电机驱动器(5.3)、Z轴步进电机驱动器(5.4)和舵机驱动模块(5.1)；所述PLC模块(7)负责处理采集信号，并给出控制信号和信号间通信；所述运动装置安装在铝型材箱式框架(1)上侧，包括XYZ轴丝杆滑台(9)、夹持机械爪(10)、物体识别模块(11)和限位传感器(12)；所述XYZ轴丝杆滑台(9)包括X轴丝杆滑台(9.1)、Y轴丝杆滑台(9.2)和Z轴丝杆滑台(9.3)，所述X轴丝杆滑台(9.1)、Y轴丝杆滑台(9.2)和Z轴丝杆滑台(9.3)以倒置三维坐标系的方式安装在铝型材箱式框架(1)上侧，所述限位传感器(12)分别安装在所述X轴丝杆滑台(9.1)、Y轴丝杆滑台(9.2)、Z轴丝杆滑台(9.3)一侧有效行程极限位置，所述夹持机械爪(10)安装在Z轴丝杆滑台滑块(9.3a)上，用于夹取物体，所述物体识别模块(11)安装在夹持机械爪(10)底部，与夹持机械爪(10)同步运动，用于识别操作平台(2)上物体的颜色与形状；所述监控装置包括安装在铝型材箱式框架(1)上侧的HMI触摸屏(13)、安装在操作平台(2)上的网络摄像头(14)和安装在底部H型固定结构(3)上的路由器(15)，通过网络实现对所述实验装置的远程影像监控；在所述HMI触摸屏(13)上按对应虚拟按键给系统上电，启动程序，或按对应虚拟按键给系统断电，停止运行程序；在一定工作模式下，在所述HMI触摸屏(13)上按对应虚拟按键使XYZ三轴自动回零，即三轴回到零点为下一次操作提前准备；通过现场触摸屏控制或者远程网络控制实现三轴的联动、机械爪开合以及基于颜色形状的物品分拣。