[发明专利]一种机器人的位置偏差检测方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201710685376.4 | 申请日： | 2017-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN107421545B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 叶向前 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01B21/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 张春水;唐京桥 |
| 地址： | 510080 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的位置偏差检测方法、装置及机器人，用于实现实时快速地检测在复杂路径下移动的机器人的位置偏差。本发明实施例方法包括：根据二维直角坐标系统确定机器人的移动轨迹，移动轨迹由至少两点连接构成；确定机器人当前位置的第一坐标点后，计算确定移动轨迹上与第一坐标点距离最短的第二坐标点，并获取第二坐标点在移动轨迹上的下一个坐标点；根据第二坐标点和第二坐标点的下一个坐标点构建一条直线，计算第一坐标点到直线上的距离，获得机器人的位置偏差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 位置 偏差 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人的位置偏差检测方法，其特征在于，包括：根据二维直角坐标系统确定机器人的移动轨迹，所述移动轨迹由至少两点连接构成；确定机器人当前位置的第一坐标点后，计算确定所述移动轨迹上与所述第一坐标点距离最短的第二坐标点，并获取所述第二坐标点在所述移动轨迹上的下一个坐标点；根据所述第二坐标点和所述第二坐标点的下一个坐标点构建一条直线，计算所述第一坐标点到所述直线上的距离，获得机器人的位置偏差。
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