[发明专利]一种机器人的位置偏差检测方法、装置及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人的位置偏差检测方法、装置及机器人，用于实现实时快速地检测在复杂路径下移动的机器人的位置偏差。本发明实施例方法包括：根据二维直角坐标系统确定机器人的移动轨迹，移动轨迹由至少两点连接构成；确定机器人当前位置的第一坐标点后，计算确定移动轨迹上与第一坐标点距离最短的第二坐标点，并获取第二坐标点在移动轨迹上的下一个坐标点；根据第二坐标点和第二坐标点的下一个坐标点构建一条直线，计算第一坐标点到直线上的距离，获得机器人的位置偏差。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的位置偏差检测方法、装置及机器人。

背景技术

目前移动机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域中。当前，移动机器人的移动方式一般为移动机器人按照预先规划好的轨迹运行移动。通常，移动机器人会配备导航定位系统如激光导航、差分GPS导航、惯性导航等系统进行移动过程中的导航和定位。采用目前的导航定位系统能够满足常规移动机器人导航和定位精度的要求。此外，目前移动机器人大部分采用轮式或履带式驱动，由于移动机器人设备的机械误差、道路的不平坦和不规则等原因会导致移动机器人在移动过程中偏离预定的轨迹。

而现有技术中，在比较规范的几何图形的轨迹(如直线、规则曲线等)下比较容易计算移动机器人的运动轨迹偏差，但在移动机器人在非规范的复杂路径运动时对于移动机器人出现的轨迹偏差的检查就比较困难。而在复杂路径下实时快速地检测移动机器人的移动位置偏差是保证移动机器人正常控制的最基本的需求。因此，现有技术中亟待一种能够实时、快速的检测在复杂路径下的移动机器人的移动位置偏差的检测方法。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的位置偏差检测方法、装置及机器人，解决了现有技术中难以实时快速地检测在复杂路径下移动的机器人的位置偏差的技术问题。

本发明实施例提供的一种机器人的位置偏差检测方法，包括：

根据二维直角坐标系统确定机器人的移动轨迹，移动轨迹由至少两点连接构成；

确定机器人当前位置的第一坐标点后，计算确定移动轨迹上与第一坐标点距离最短的第二坐标点，并获取第二坐标点在移动轨迹上的下一个坐标点；

根据第二坐标点和第二坐标点的下一个坐标点构建一条直线，计算第一坐标点到直线上的距离，获得机器人的位置偏差。

优选地，计算确定移动轨迹上与第一坐标点距离最短的第二坐标点具体包括：

分别获取移动轨迹上的在X轴方向上距离第一坐标点最近的第三坐标点和在Y轴方向上距离第一坐标点最近的第四坐标点；

确定移动轨迹上的位于第三坐标点与第四坐标点之间的所有坐标点，并计算获得所有坐标点中与第一坐标点距离最短的第二坐标点。

优选地，获得机器人的位置偏差之后还包括：

根据机器人与移动轨迹之间的相对位置确定位置偏差的正负符号。

优选地，根据机器人与移动轨迹之间的相对位置确定位置偏差的正负符号具体包括：

当机器人位于移动轨迹的前进方向的右侧时，位置偏差为正位置偏差；

当机器人位于移动轨迹的前进方向的左侧时，位置偏差为负位置偏差。

优选地，本发明实施例提供的一种机器人的位置偏差检测方法还包括：

当机器人在移动过程中时，以第二坐标点作为递推点，当机器人的实时坐标点与递推点的下一个坐标点满足预置距离关系时，将递推点的下一个坐标点作为新的递推点，并计算机器人的实时坐标点到根据新的递推点和新的递推点的下一个坐标点构建的直线的距离，获得机器人的实时位置偏差，以此类推，获得机器人在移动过程中的实时位置偏差。