[发明专利]智能车间送料定位系统

摘要

本发明公开了智能车间送料定位系统，解决了无人驾驶送料车在室内甚至是地下车间应该满足准确的定位跟踪、及时报警，以及实施画面监控，填补这一领域的空白，采用卫星定位与基站定位实现无人驾驶送料车的室内定位，基站定位采用多边形取中点的算法计算出目标的经纬度数据，远程中控平台发送定位指令后，使其在所要定位的车辆处于室内，也能实现室内定位的定位误差在1米内。

主权项

智能车间送料定位系统，其特征在于包括：分布于智能车间的多个无人驾驶送料车(10)；多个与所述无人驾驶送料车(10)配套的电源驱动器(20)，用于驱动所述无人驾驶送料车(10)的运行；至少一安装在无人驾驶送料车(10)上的控制器(30)，该控制器(30)与电源驱动器(20)连接以输出控制信号来控制无人驾驶送料车(10)；至少一组安装在无人驾驶送料车(10)上的摄像头(40)与电动云台(50)，该摄像头(40)和电动云台(50)分别与控制器(30)连接，摄像头(40)用于摄取无人驾驶送料车(10)所处的画面数据并反馈至控制器(30)，电动云台(50)受控于控制器(30)并用于驱动摄像头(40)的360°旋转；多个与所述无人驾驶送料车(10)配套并设置在无人驾驶送料车(10)上的定位器(100)，以及与定位器(100)进行卫星定位数据通信处理的手机基站(200)、数据服务器(300)和卫星定位系统(400)，所述定位器(100)包括手机模块(101)、卫星定位模块(102)、振动传感器(103)、手机通讯卡(104)；一远程中控平台(500)和一通信模块(60)，该远程中控平台(500)与手机基站(200)通信，并通过通信模块(60)控制器(30)交互；所述卫星定位模块(102)受控于手机模块(101)，用于通过卫星定位系统(400)获取无人驾驶送料车(10)的经纬度数据，并将该经纬度数据传输给手机模块(101)的内存以储存；所述振动传感器(103)用于检测无人驾驶送料车(10)的运动和停止的状态，并将检测到的状态信号反馈给手机模块(101)；所述手机模块(101)通过手机通讯卡(104)与手机基站(200)通信，以获取手机基站(200)的编码，并通过手机通讯卡(104)根据所述手机基站(200)的编码匹配出所述手机基站(200)的经纬度坐标，然后保存在所述手机模块(101)的内存；在定位器(10)上电初始化后，其处理方法包括以下步骤：S1、手机模块(101)检测室内定位功能是否开启；S2、若开启则启动卫星定位模块(102)的天线接收功能，进入下一步；否则返回S1继续检测定位功能；S3、实时搜索卫星信号，判断卫星定位是否定位成功；S4、若卫星定位模块(102)通过卫星定位系统(400)获取到无人驾驶送料车(10)的经纬度数据，则卫星定位成功，手机模块(101)动态保存所述获取到的无人驾驶送料车(10)经纬度数据至其内存；S5、若卫星定位模块(102)不能获取到无人驾驶送料车(10)的经纬度数据时，则卫星定位失败，手机模块(101)开始控制手机通讯卡(104)实时获取手机基站(200)的编码；S6、手机模块(101)通过手机通讯卡(104)与数据服务器(300)通信，以获取到的手机基站(200)编码在数据服务器(300)的数据库匹配出所述手机基站(200)的经纬度数据，并保存在其内存；S7、手机模块(101)通过振动传感器(103)反馈无人驾驶送料车(10)的状态信息，判断无人驾驶送料车(10)是否位于室内；S8、若振动传感器(103)反馈无人驾驶送料车(10)连续振动，则手机模块(101)认为无人驾驶送料车(10)不在室内，返回S3搜索卫星信号；S9、若振动传感器(103)反馈无人驾驶送料车(10)不是连续振动，而最终状态是静止，则手机模块(101)认为S5中卫星定位失败后的无人驾驶送料车(10)位于室内，此时手机模块(101)停止获取手机基站(200)的编码；S10、手机模块(101)对已经获取并且已保存的经纬度数据进行分析，以S4中卫星定位成功状态下最后一次保存的经纬度数据作为无人驾驶送料车(10)的当前位置，或者以S6中手机模块(101)的内存已保存的多个手机基站(200)位置计算出当前位置的经纬度数据。