[发明专利]智能车间送料定位系统

说明书

技术领域

本发明涉及智能车间，尤其是智能车间送料定位系统。

背景技术

智能车间，就是各种智能化设备的总和，最大程度上减少人的参与，在车间物料的运输依赖于送料车，在智能化车间，送料车是无人驾驶的，其受控于中控平台，由于传统的定位依赖于GPS或北斗定位，但是智能车间常处于室内甚至是地下车间，现有GPS和北斗无法完成准确定位，申请人旨在填补这一空白，攻克智能车间内送料车的定位技术难题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供智能车间送料定位系统。

本发明采用的技术方案是：

智能车间送料定位系统，包括：

分布于智能车间的多个无人驾驶送料车；

多个与所述无人驾驶送料车配套的电源驱动器，用于驱动所述无人驾驶送料车的运行；

至少一安装在无人驾驶送料车上的控制器，该控制器与电源驱动器连接以输出控制信号来控制无人驾驶送料车；

至少一组安装在无人驾驶送料车上的摄像头与电动云台，该摄像头和电动云台分别与控制器连接，摄像头用于摄取无人驾驶送料车所处的画面数据并反馈至控制器，电动云台受控于控制器并用于驱动摄像头的360°旋转；

多个与所述无人驾驶送料车配套并设置在无人驾驶送料车上的定位器，以及与定位器进行卫星定位数据通信处理的手机基站、数据服务器和卫星定位系统，所述定位器包括手机模块、卫星定位模块、振动传感器、手机通讯卡；

一远程中控平台和一通信模块，该远程中控平台与手机基站通信，并通过通信模块控制器交互；

所述卫星定位模块受控于手机模块，用于通过卫星定位系统获取无人驾驶送料车的经纬度数据，并将该经纬度数据传输给手机模块的内存以储存；

所述振动传感器用于检测无人驾驶送料车的运动和停止的状态，并将检测到的状态信号反馈给手机模块；

所述手机模块通过手机通讯卡与手机基站通信，以获取手机基站的编码，并通过手机通讯卡根据所述手机基站的编码匹配出所述手机基站的经纬度坐标，然后保存在所述手机模块的内存；

在定位器上电初始化后，其处理方法包括以下步骤：

S1、手机模块检测室内定位功能是否开启；

S2、若开启则启动卫星定位模块的天线接收功能，进入下一步；否则返回S1继续检测定位功能；

S3、实时搜索卫星信号，判断卫星定位是否定位成功；

S4、若卫星定位模块通过卫星定位系统获取到无人驾驶送料车的经纬度数据，则卫星定位成功，手机模块动态保存所述获取到的无人驾驶送料车经纬度数据至其内存；

S5、若卫星定位模块不能获取到无人驾驶送料车的经纬度数据时，则卫星定位失败，手机模块开始控制手机通讯卡实时获取手机基站的编码；

S6、手机模块通过手机通讯卡与数据服务器通信，以获取到的手机基站编码在数据服务器的数据库匹配出所述手机基站的经纬度数据，并保存在其内存；

S7、手机模块通过振动传感器反馈无人驾驶送料车的状态信息，判断无人驾驶送料车是否位于室内；

S8、若振动传感器反馈无人驾驶送料车连续振动，则手机模块认为无人驾驶送料车不在室内，返回S3搜索卫星信号；

S9、若振动传感器反馈无人驾驶送料车不是连续振动，而最终状态是静止，则手机模块认为S5中卫星定位失败后的无人驾驶送料车位于室内，此时手机模块停止获取手机基站的编码；

S10、手机模块对已经获取并且已保存的经纬度数据进行分析，以S4中卫星定位成功状态下最后一次保存的经纬度数据作为无人驾驶送料车的当前位置，或者以S6中手机模块的内存已保存的多个手机基站位置计算出当前位置的经纬度数据。

进一步，所述步骤S10包括：S10A、在室内获取的基站编码数据都相同，则以S4中卫星定位成功状态下最后一次保存的经纬度数据作为无人驾驶送料车的当前位置；S10B、在室内获取的基站编码数据有两个不同，则以S4中卫星定位成功状态下最后一次保存的经纬度数据作为无人驾驶送料车的当前位置；S10C、在室内获取的基站编码数据不同大于2个点，则以S6中手机模块的内存已保存的多个手机基站数据所构成的多边形取中点的算法，计算出当前位置的经纬度数据。

进一步，所述步骤S4中手机模块动态保存所述获取到的无人驾驶送料车经纬度数据是通过在第一次成功保存后，判断无人驾驶送料车是连续振动状态，再返回步骤S3以此实现动态保存。