[发明专利]一种对角升降式管道机器人及其爬行方法有效
| 申请号： | 201710656562.5 | 申请日： | 2017-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN107448728B | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 牛心健;刘鹏 | 申请（专利权）人： | 马鞍山福来伊环保科技有限公司 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L101/30 |
| 代理公司： | 安徽知问律师事务所 34134 | 代理人： | 王亚军 |
| 地址： | 243000 安徽省马鞍山*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种对角升降式管道机器人及其爬行方法，属于机器人技术领域。该机器人包括机身和四个爬升机构，分别为左上爬升机构、右上爬升机构、左下爬升机构和右下爬升机构；爬升机构包括上连杆、上电机、下电机、下连杆、摆动杆和摆动电机；摆动杆的一端连接机身，并通过摆动电机驱动；上电机和下电机都安装在摆动杆的另一端，上电机连接上连杆的一端，下电机连接下连杆的一端；所述上连杆的另一端连接有上爬行块，下连杆的另一端连接有下爬行块。本发明机器人可根据外界不同环境要求，选择不同的爬行模式，大大提高机器人适应能力。本发明还提供该机器人的三种不同爬行方法，实现了其三种不同工作模式，以适应不用的使用环境。 | ||
| 搜索关键词： | 爬升机构 爬行 一端连接 摆动杆 上连杆 下电机 下连杆 机器人 管道机器人 对角 摆动电机 爬行块 升降式 机身 电机 机器人技术领域 发明机器人 电机连接 工作模式 环境要求 使用环境 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种对角升降式管道机器人，包括机身和爬升机构(5)，所述爬升机构(5)包括四个，分别由设置在机身四个拐角上的左上爬升机构(5‑1)、右上爬升机构(5‑2)、左下爬升机构(5‑3)和右下爬升机构(5‑4)组成，其特征在于：所述的爬升机构(5)包括上连杆(502)、上电机(503)、下电机(504)、下连杆(506)、摆动杆(507)和摆动电机(508)；所述摆动杆(507)的一端连接机身，并通过摆动电机(508)驱动；所述上电机(503)和下电机(504)都安装在摆动杆(507)的另一端，上电机(503)连接上连杆(502)的一端，下电机(504)连接下连杆(506)的一端；所述上连杆(502)的另一端连接有上爬行块(501)，下连杆(506)的另一端连接有下爬行块(505)。
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