[发明专利]一种适用于综合驾驶工况下的道路坡度实时估计方法在审
| 申请号： | 201710654082.5 | 申请日： | 2017-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN107458380A | 公开（公告）日： | 2017-12-12 |
| 发明（设计）人： | 孙棣华;赵敏;周桐;黄秋光 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B60W40/076 | 分类号： | B60W40/076 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于综合驾驶工况下的道路坡度实时估计方法；首先根据基于OpenXC搭建数据采集平台，获取车辆行驶状态数据；然后建立车辆纵向动力与道路坡度的关系模型；以及构建基于自适应扩展卡尔曼滤波算法模型；最后根据刹车制动工况建立基于自回归预测模型的短程坡度估计方法；并计算综合驾驶工况下的坡度估计；本发明提出的道路坡度估计方法，针对实际驾驶环境中的不同驾驶工况和不确定性噪声干扰，在提高坡度估计的同时扩展了其应用范围；为驾驶员提供实时的道路坡度信息，对于改善车辆辅助驾驶控制、稳定性控制、安全节能驾驶等具有重要的实际意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 综合 驾驶 工况 道路 坡度 实时 估计 方法 | ||
【主权项】：
一种适用于综合驾驶工况下的道路坡度实时估计方法，其特征在于：包括以下步骤：根据基于OpenXC搭建数据采集平台，获取车辆行驶状态数据；基于车辆动力学建立坡度与OpenXC数据的关系模型，根据车辆行驶状态数据建立车辆纵向动力与道路坡度的关系模型；基于坡度与OpenXC数据的关系模型，构建基于自适应扩展卡尔曼滤波算法模型；根据刹车制动工况建立基于自回归预测模型的短程坡度估计方法；根据自适应扩展卡尔曼滤波算法模型和自回归预测模型计算综合驾驶工况下的坡度估计。
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