[发明专利]相机自校准方法、系统、相机、机器人及云端服务器有效
| 申请号： | 201710652804.3 | 申请日： | 2017-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN109389645B | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 崔彧玮;刘晓峰 | 申请（专利权）人： | 珊口（上海）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 上海巅石知识产权代理事务所(普通合伙) 31309 | 代理人： | 王再朝;高彦 |
| 地址： | 201306 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种相机自校准方法、系统、相机、机器人及云端服务器，所述方法包括：获取相机在平移过程中拍摄的多张图像；相机内部参数的自校准，包括：获取各图像中预期的视觉特征点位置与各图像共有的共有视觉特征点的位置之间的距离并将该距离作为重投影误差；根据预设算法优化重投影误差，并将优化时获得的重投影误差的最小值对应的相机的焦距和畸变参数作为相机的当前焦距和当前畸变参数；相机外部参数的自校准，包括：利用vSLAM算法获取相机位置的移动轨迹，并将相机位置的移动轨迹拟合成一个平面；获取该平面与水平面的夹角并将该夹角作为相机的仰角。本发明可以对相机外部参数和内部参数自动校准，可以上传云端进行相机校准。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 校准 方法 系统 机器人 云端 服务器 | ||
【主权项】：
1.一种相机自校准方法，其特征在于，所述相机自校准方法包括：获取相机在平移过程中拍摄的多张图像；相机内部参数的自校准，包括：获取各图像中预期的视觉特征点位置与各所述图像共有的共有视觉特征点的位置之间的距离并将该距离作为重投影误差；根据预设算法优化所述重投影误差，并将优化时获得的所述重投影误差的最小值对应的相机的焦距和畸变参数作为相机的当前焦距和当前畸变参数；相机外部参数的自校准，包括：利用vSLAM算法获取相机位置的移动轨迹，并将所述相机位置的移动轨迹拟合成一个平面；获取该平面与水平面的夹角并将该夹角作为相机的仰角。
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