[发明专利]室内地图综合数据生成方法及室内重定位方法在审
| 申请号： | 201710650302.7 | 申请日： | 2017-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN109389641A | 公开（公告）日： | 2019-02-26 |
| 发明（设计）人： | 聂华闻;刘洋 | 申请（专利权）人： | 北京贝虎机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/207;G06K9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100091 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例提供了一种室内地图综合数据生成方法及室内重定位方法。其中，该室内地图综合数据生成方法，将图像与采集图像时所处位姿关联，得到位姿与图像的对应关系数据。该室内重定位方法，根据图像与位姿的对应关系确定重定位的初始位姿，然后以该初始位姿进行基于地图的定位，得到自主移动式设备在该地图的坐标系下的准确位姿。该方案提高了室内定位系统的鲁棒性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 重定位 位姿 综合数据 初始位 图像 室内定位系统 采集图像 关系确定 关系数据 自主移动 鲁棒性 关联 | ||
【主权项】：
1.一种室内地图综合数据生成方法，其特征在于，包括：通过自主移动式设备采集室内空间的一系列图像，得到包括在多个位姿采集的图像的图像集合，其中，所述多个位姿为所述室内空间的地图的坐标系下的位姿，其中，所述地图基于距离信息和方位信息建立；建立所述图像集合中图像与采集对应图像时所处位姿的关联关系。
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