[发明专利]一种履带式联合收割机低速作业直线跟踪方法

摘要

本发明涉及一种履带式联合收割机低速作业直线跟踪方法，包括以下步骤通过GPS和姿态传感器确定收割机初始航向，以及与目标航线之间的角度和垂直距离；锁死收割机一侧履带使其原地转向至与目标航线之间夹角为60°；直线行驶至目标航线附近；再次锁死一侧履带使收割机原地转向至目标航线；直线行驶，当偏向超出范围时及时调整航向。本发明设计合理，操作简单，可通过先快速靠近，再精细调节的过程，实现快速直线跟踪，减少航向调整次数，使车辆的行驶更加平稳。

主权项

一种履带式联合收割机低速作业直线跟踪方法，包括安装在车身上的GPS和姿态传感器，其特征是包括以下步骤：1)通过GPS采样和姿态传感器的检测，确定收割机的初始航向；2)计算所述初始航向与目标航线之间的夹角，以及收割机中心与目标航线之间的垂直距离d；3)收割机一侧履带锁死，原地转向至当前航向，并使当前航向与目标航线之间的夹角α为60°；4)停止原地转向，保持当前航向以速度v直线行驶；同时不断循环检测d；5)当d≤w/4+F时，停止直线行驶；其中，w为收割机车身宽度，F为与速度相关的修正量，F＝0.02v2+0.1v；6)再次单侧履带锁死，反向原地转向，使得收割机航向与目标航线重合；7)保持直线行驶；只有当横向偏差超过0.08m或航向偏差超过5°时，才再次单侧锁死T秒以调整方向。