[发明专利]一种基于软性手指的控制方法

摘要

本发明涉及一种基于软性手指的控制方法，所述方法包括：步骤1：机器人确定需要抓取的目标物体；步骤2：获取确定的目标物体的形状；机器人通过图像传感或者红外线反射等方式获取目标物体的形状；步骤3：机器人确定目标物体的位置，并驱动软性手指抓取目标物体；步骤4：在抓取目标物体以及后续移动过程中，实时计算最小抓力，并基于最小抓力来进行软性手指的夹持，能够在最大程度上增加软手指与被抓取物体之间的接触面积、减小了抓取力、减少了冲击力；同时引入软手指模型，解决夹持力控制，能够降低多个手指同时加持时带来的计算复杂度，尤其能够在实时的力的控制时计算出瞬间夹持力以进行手指控制。

主权项

1.一种基于软性手指的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1：机器人确定需要抓取的目标物体；具体为：机器人基于任务指派，搜索需要抓取的待选目标物体；在找到待选目标物体后进行待选目标物体的核对，将经过核对的待选目标物体确定为目标物体；机器人基于任务指派，搜索需要抓取的待选目标物体；具体为：机器人通过人机交互界面或者远程终端接收任务指派，解析指派的任务，当任务为抓取任务时，确定需要抓取的目标物体及其基本属性信息和深度属性信息，基于基本属性信息搜索工作空间中的待选目标物体；其中，基本属性信息描述了目标物体最基本的属性，所述基本属性为容易获取的属性信息；在找到待选目标物体后进行待选目标物体的核对，将经过核对的待选目标物体确定为目标物体；具体为：基于深度属性信息进行目标物体的核对；其中，深度属性信息描述了目标物体的除了基础属性之外的详细属性信息；所述深度属性需要进行进一步计算或者启动一个或者多个传感器来获取；步骤2：获取确定的目标物体的形状；将所述形状用于最小抓力的计算中；步骤3：机器人确定目标物体的位置，并驱动软性手指抓取目标物体；步骤4：在抓取目标物体以及后续移动过程中，实时计算最小抓力，并基于最小抓力来进行软性手指的夹持；步骤4中的实时计算最小抓力，包括，步骤A1：建立软性手指的线性接触模型；步骤A2：建立机械手目标物体抓取模型；A3：基于步骤A1和A2建立的模型，通过拉格朗日乘子计算多个软性手指对物体的最小抓力。