[发明专利]动力型踝足假肢

摘要

本文描述了一种动力型踝足假肢。这种假肢采用了致动器和弹性组件，致动器提供净余的正功以向前推动佩戴的截肢者，弹性组件用于存储行走过程中的机械负功并在适当的状态释放辅助电机，从而提高假肢的能量效率。弹性组件与致动器并联安装，它是由凸轮和线性弹簧组成。通过凸轮轮廓的设计可以使弹性组件获得期望的弹簧力矩‑角度曲线，再现人体踝部的受控背屈刚度，而不是获得传统的弹簧冲程‑角度曲线。该装置提高了系统能量效率，并且降低了致动器的力矩和功率需求。此外，这种假肢还可以在被动模式下工作，通过并联弹簧的辅助作用，实现近似正常的步态。

主权项

一种动力型踝足假肢，用于使佩戴所述假肢的截肢者恢复更自然步态，所述假肢包括：适配器，用于连接至所述截肢者的下肢残端的接收腔；电机驱动单元，包括电机、同步轮皮带传动装置和滚珠丝杠螺母传动装置，所述电机驱动单元在所述截肢者的行走过程中的推动阶段向所述截肢者提供正功；平行弹簧机构，用于储存在所述行走过程中的背屈阶段产生的机械负功并在所述推动阶段进行释放，从而提高所述假肢的能量效率以及降低所述电机的功率和力矩需求；弹性脚掌，配置成用于减少足跟着地期间的轴向冲击。