[发明专利]一种多功能园林植物养护机器人

摘要

本发明提供一种多功能园林植物养护机器人，包括底盘、旋转电机、安置平板、前轮、多自由度喷洒单元等，底盘为长方形结构，安置平板中间加工有一个圆孔，将其水平放置并固定安装在底盘的两个前凸台上侧；旋转电机竖直向上放置，其电机轴穿过安置平板中间的圆孔并固定安装在安置平板下侧；本发明通过集成多自由度的串联喷洒单元和并联的喷洒单元，同时兼顾不同类型的植被，能够无死角的进行药物喷洒工作；在末端使用集成式的设计，使得机器人拥有更加强大的功能。

主权项

一种多功能园林植物养护机器人，包括底盘（1）、旋转电机（2）、安置平板（3）、前轮（4）、多自由度喷洒单元（5）、第一水泵（6）、药箱（7）、并联喷洒单元（8）、连接杆（9）、转向机构（10）、第二水泵（11）、电控箱（12）、转向电机（13），其特征在于：所述的底盘（1）为长方形结构，所述的安置平板（3）中间加工有一个圆孔，将其水平放置并固定安装在底盘（1）的两个前凸台（102）上侧；所述的旋转电机（2）竖直向上放置，其电机轴穿过安置平板（3）中间的圆孔并固定安装在安置平板（3）下侧，另外两个旋转电机（2）水平放置并分别固定安装在前凸台（102）的安装孔内；所述的前轮（4）分别固定安装在左右两个旋转电机（2）的电机轴上；所述的多自由度喷洒单元（5）通过其基座（501）固定安装在安置平板（3）下侧的旋转电机（2）的电机轴上；所述的第一水泵（6）和第二水泵（11）水平放置，分别固定安装在底盘（1）的支架（104）内侧；所述的药箱（7）水平放置并固定安装在支架（104）上侧；所述的并联喷洒单元（8）通过连接杆（9）固定安装在底盘（1）的连接孔（106）处；所述的转向机构（10）通过转向摆臂（1002）转动连接在底盘（1）的销轴（107）上；所述的电控箱（12）固定安装在底盘（1）的中间位置；所述的转向电机（13）固定安装在竖直向下放置固定安装在底盘（1）的圆通孔（105）处；所述的底盘（1）包括底板（101）、前凸台（102）、后凸台（103）、支架（104）、圆通孔（105）、连接孔（106）、销轴（107），所述的底板（101）为长方形结构；所述的前凸台（102）竖直放置并分别对称固定安装在底板（101）的前侧；所述的后凸台（103）水平固定安装在底板（101）的后侧；所述的销轴（107）竖直放置并分别固定安装在后凸台（103）的下侧；所述的支架（104）竖直放置分别对称固定安装在底板（101）两侧；所述的圆通孔（105）加工在支架（104）中间；所述的连接孔（106）分别加工在底板（101）后侧的两边；所述的手臂包括基座（501）、第一大臂（502）、第二大臂（503）、小臂（504）、延伸杆电机（505）、手腕后端（506）、复合式末端执行器（507）、前置摄像头（510）、肩部电机（512）、肘部电机（513）、并联机构，所述的基座（501）下侧是一个圆盘，在圆盘的上侧加工有两个安装凸台；所述的肩部电机（512）水平放置并固定安装在基座（501）的凸台内侧；所述的第一大臂（502）为U形结构，将其开口一侧向下放置并固定安装在肩部电机（512）的电机轴上；所述的并联机构下平台（80204）固定安装在第一大臂（502）的上端；所述的第二大臂（503）和第一大臂（502）结构相同，将其开口一侧竖直向上放置并固定安装在并联机构的上平台（80201）上；所述的小臂（504）一端加工有一个方形平板，所述的肘部电机（513）水平放置并固定安装在小臂（504）内侧，其电机轴固定安装在第二大臂（503）上；所述的延伸杆电机（505）水平放置并固定安装在小臂（504）的方形平板上；所述的手腕后端（506）为圆管状结构，将其套在延长杆电机（505）的电机轴外侧；所述的前置摄像头（510）固定装在小臂（504）的上侧；所属的复合式末端执行器（507）固定安装在延长杆电机的电机轴上；所述的复合式末端执行器（507）包括末端连接板（50701）、喷洒模块（50702）、剪枝模块（50703）、锯切模块（50704）、转动电机（50705），所述的末端连接板（50701）为星形结构，有三个安装位置；所述的转动电机（50705）分别固定安装在末端连接板（50701）的三个分支下侧；所述的喷洒模块（50702）通过喷洒底座（50702A）固定安装在转动电机（50705）的电机轴上；所述的剪枝模块（50703）通过剪枝底座（50703A）固定安装在转动电机（50705）的电机轴上；所述的锯切模块（50704）通过锯切底座（50704A）转动安装在转动电机（50705）的电机轴上；所述的喷洒模块（50702）包括喷洒底座（50702A）、第一旋转座（50702B）、第一喷嘴（50702C）、第一驱动电机（50702D），所述的喷洒底座（50702A）为L形结构，圆面一侧加工有一个圆柱凸台，凸台中间加工有一个通孔；所述的第一旋转座（50702B）为圆柱结构，中轴线有一个通孔，外圆面加工有一个圆柱凸台；所述的第一驱动电机（50702D）水平放置固定安装在喷洒底座（50702A）侧面；所述的第一旋转座（50702B）固定安装在第一驱动电机（50702D）的电机轴上；所述的第一喷嘴（50702C）固定安装在第一旋转座（50702B）的圆柱凸台上；所述的剪枝模块（50703）包括剪枝底座（50703A）、第二旋转座（50703B）、第二驱动电机（50703C）、电缸（50703D）、销钉（50703E）、第一剪刀（50703F）、第二剪刀（50703G），所述的剪枝底座（50703A）为长方形平板结构，下侧加工有一个圆形凸台，上侧加工有两个安装凸台；所述的第二驱动电机（50703C）水平放置并固定安装在安装凸台上；所述的第二旋转座（50703B）为圆柱形结构，将其固定安装在第二驱动电机（50703C）的电机轴上；所述的第二剪刀（50703G）的刀柄处加工有一个方形凸台，将所述的第二剪刀（50703G）固定安装在第二旋转座（50703B）上；所述的电缸（50703D）水平向右放置固定安装在方形凸台上；所述的第一剪刀（50703F）刀柄处加工有长圆孔槽，将所述的第一剪刀（50703F）转动安装在第二剪刀（50703G）上；所述的销钉（50703E）固定装在电缸（50703D）的伸出杆上，并滑动安装在第一剪刀（50703F）的长圆孔槽处；所述的锯切模块（50704）包括锯切底座（50704A）、第三驱动电机（50704B）、锯盘（50704C）、锯盘电机（50704D）、第三旋转座（50704E），所述的锯切底座（50704A）结构与剪枝底座（50703A）的结构相同；所述的第三驱动电机（50704B）水平放置固定安装在锯切模块（50704）的安装凸台上；所述的第三旋转座（50704E）主体为圆柱体结构，外圆面加工有一个长杆；所述的锯盘电机（50704D）固定安装在第三旋转座（50704E）的长杆上；所述的锯盘（50704C）固定安装在锯盘电机（50704D）的电机轴上；所述的并联喷洒单元（8）包括连接板（801）、并联喷嘴（802）、后置摄像头（803），所述的连接板（801）为弯曲（135）度的平板结构；所述的并联喷嘴（802）分别固定安装在连接板（801）下侧；所述的后置摄像头（803）朝后固定安装在连接板（801）上侧；所述的转向机构（10）包括后轮（1001）、转向摆臂（1002）、连杆（1003）、曲柄（1004），所述的后轮（1001）通过车轮轴转动安装在转向摆臂（1002）上；转向摆臂（1002）为“（6）”字形结构，圆形部分有一通孔，其通过通孔分别转动安装在底盘（1）的两根销轴（107）上；所述的连杆（1003）均匀的加工有三个通孔，其通过两端的通孔分别转动安装在转向摆臂（1002）上；所述的曲柄（1004）一端固定安装在转向电机（13）的电机轴上，另一端通过一根轴转动安装在连杆（1003）上；所述的并联喷嘴（802）包括上平台（80201）、电缸套（80202）、电缸杆（80203）、下平台（80204）、第二喷嘴（80205），所述的上平台（80201）和下平台（80204）均为圆环形结构，内侧加工有三对球形铰座；所述的电缸套（80202）封口一端加工有一个圆球，所述的三对电缸套（80202）分别通过圆球转动安装在上平台（80201）的球形铰座里，组成球铰；所述的电缸杆（80203）分别滑动安装在电缸套（80202）内，另一端加工有圆球，所述的电缸杆（80203）通过圆球转动安装在下平台（80204）的对应球形铰座中；所述的第二喷嘴（80205）固定安装在下平台（80204）中间的孔处。