[发明专利]一种多功能园林植物养护机器人

说明书

本发明提供一种多功能园林植物养护机器人，包括底盘、旋转电机、安置平板、前轮、多自由度喷洒单元等，底盘为长方形结构，安置平板中间加工有一个圆孔，将其水平放置并固定安装在底盘的两个前凸台上侧；旋转电机竖直向上放置，其电机轴穿过安置平板中间的圆孔并固定安装在安置平板下侧；本发明通过集成多自由度的串联喷洒单元和并联的喷洒单元，同时兼顾不同类型的植被，能够无死角的进行药物喷洒工作；在末端使用集成式的设计，使得机器人拥有更加强大的功能。

技术领域

本发明涉及园林设备技术领域，特别涉及一种多功能园林植物养护机器人。

背景技术

伴随人们对于环境的要求越来越高，许多城市新建了许多植物园和市内的康养公园。在这些植被较为密集的地方，如何对绿植进行养护就成了一个不容忽视的问题。由于待维护的绿植面积很大，单单依靠人工难以高效完成绿植的养护工作，因此亟需一种能够替代或辅助人工进行绿植养护的设备。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种多功能园林植物养护机器人，本发明通过集成多自由度的串联喷洒单元和并联的喷洒单元，一高一低，同时兼顾不同类型的植被，能够无死角的进行药物喷洒工作；在末端使用集成式的设计，使得机器人拥有更加强大的功能。

本发明所使用的技术方案是：一种多功能园林植物养护机器人，包括底盘、旋转电机、安置平板、前轮、多自由度喷洒单元、第一水泵、药箱、并联喷洒单元、连接杆、转向机构、第二水泵、电控箱、转向电机，其特征在于：所述的底盘为长方形结构，所述的安置平板中间加工有一个圆孔，将其水平放置并固定安装在底盘的两个前凸台上侧；所述的旋转电机竖直向上放置，其电机轴穿过安置平板中间的圆孔并固定安装在安置平板下侧，另外两个旋转电机水平放置并分别固定安装在前凸台的安装孔内；所述的前轮分别固定安装在左右两个旋转电机的电机轴上；所述的多自由度喷洒单元通过其基座固定安装在安置平板下侧的旋转电机的电机轴上；所述的第一水泵和第二水泵水平放置，分别固定安装在底盘的支架内侧；所述的药箱水平放置并固定安装在支架上侧；所述的并联喷洒单元通过连接杆固定安装在底盘的连接孔处；所述的转向机构通过转向摆臂转动连接在底盘的销轴上；所述的电控箱固定安装在底盘的中间位置；所述的转向电机竖直向下放置并固定安装在底盘的圆通孔处；

所述的底盘包括底板、前凸台、后凸台、支架、圆通孔、连接孔、销轴，所述的底板为长方形结构；所述的前凸台竖直放置并分别对称固定安装在底板的前侧；所述的后凸台水平固定安装在底板的后侧；所述的销轴竖直放置并分别固定安装在后凸台的下侧；所述的支架竖直放置并分别对称固定安装在底板两侧；所述的圆通孔加工在支架中间；所述的连接孔分别加工在底板后侧的两边；

所述的多自由度喷洒单元包括基座、第一大臂、第二大臂、小臂、延伸杆电机、手腕后端、复合式末端执行器、前置摄像头、肩部电机、肘部电机、并联机构，所述的基座下侧是一个圆盘，在圆盘的上侧加工有两个安装凸台；所述的肩部电机水平放置并固定安装在基座的凸台内侧；所述的第一大臂为U形结构，将其开口一侧向下放置并固定安装在肩部电机的电机轴上；所述的并联机构下端面固定安装在第一大臂的上端；所述的第二大臂和第一大臂结构相同，将其开口一侧竖直向上放置并固定安装在并联机构上端面；所述的小臂一端加工有一个方形平板，所述的肘部电机水平放置并固定安装在小臂内侧，其电机轴固定安装在第二大臂上；所述的延伸杆电机水平放置并固定安装在小臂的方形平板上；所述的手腕后端为圆管状结构，将其套在延长杆电机的电机轴外侧；所述的前置摄像头固定装在小臂的上侧；所述的复合式末端执行器固定安装在延长杆电机的电机轴上；

所述的复合式末端执行器包括末端连接板、喷洒模块、剪枝模块、锯切模块、转动电机，所述的末端连接板为星形结构，有三个安装位置；所述的转动电机分别固定安装在末端连接板的三个分支下侧；所述的喷洒模块通过喷洒底座固定安装在转动电机的电机轴上；所述的剪枝模块通过剪枝底座固定安装在转动电机的电机轴上；所述的锯切模块通过锯切底座转动安装在转动电机的电机轴上；