[发明专利]一种汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法

摘要

本发明公开了一种汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法，涉及智能机械制造技术领域，通过下述安装检测系统实施，安装检测系统包括桁架机械手和转运工作台，桁架机械手包括活动装夹臂、图像定位检测装置、机械顶压感应装置和激光定位装置，转运工作台设有激光接收装置一、激光接收装置二和激光接收装置三；本发明提供的一种汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法，通过自动化的组装以及多种监测定位方式，有效的实现了卡簧卡扣和螺丝的快速精确组装，大大提高了组装的精度和效率。

主权项

1.一种汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法，其特征在于：所述汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法通过下述安装检测系统实施，所述安装检测系统包括桁架机械手(1)和转运工作台(2)，所述桁架机械手(1)包括活动装夹臂(3)、图像定位检测装置(4)、机械顶压感应装置(5)和激光定位装置(6)，所述转运工作台(2)设有激光接收装置一(7)、激光接收装置二(8)和激光接收装置三(9)；所述汽车门板的卡簧卡扣和螺丝的组装监测方法包括如下步骤：首先所述转运工作台(2)在流水线系统的控制下，转运工作台(2)移动到所述桁架机械手(1)所在工位上；所述激光定位装置(6)在移动过程中保持开启状态，当设置在所述转运工作台(2)上的激光接收装置一(7)接收到激光定位装置(6)的激光信号时，所述转运工作台(2)开始减速；当激光接收装置二(8)接收到激光定位装置(6)的激光信号时，所述转运工作台(2)停止运动并完成定位；然后所述桁架机械手(1)通过底部的图像定位检测装置(4)对所需检测校正的产品位置进行成像对比，配合桁架机械手(1)的控制模块运用成像对比算法进行图像的偏差计算，并反馈到控制模块，从而对活动装夹臂(3)的实时位置做校正；之后通过活动装夹臂(3)进行卡簧和卡扣的组装，然后转运工作台(2)移动，直到激光接收装置三(9)接收到激光定位装置(6)的激光信号时，通过活动装夹臂(3)进行螺丝的组装；在组装过程中，通过机械顶压感应装置(5)与产品抵接，实时监测机械顶压感应装置(5)与产品之间压力，并反馈到桁架机械手(1)的控制模块，进而控制活动装夹臂(3)的组装精度；组装完成之后，所述机械顶压感应装置(5)释放，所述转运工作台(2)开始移动进入下一工位；所述桁架机械手(1)为包括X轴、Y轴和Z的三轴桁架机械手。