[发明专利]四自由度混联运动平台的控制方法、装置及系统

摘要

本发明公开了一种四自由度混联运动平台的控制方法、装置及系统，该方法包括：建立第一坐标系，其中，第一坐标系以底座的中心点O为原点，以第一线性驱动单元的安装方向为Z轴；获取高阶动平台绕第一坐标系的X轴旋转的旋转角度α、绕Y轴旋转的旋转角度β、绕Z轴旋转的旋转角度γ和沿Z轴移动的位移k；根据获取的旋转角度α、绕Y轴旋转的旋转角度β、旋转角度γ和位移k，得到第一线性驱动单元的运动状态参数、滑块的运动状态参数和旋转组件的旋转角度；利用第一线性驱动单元的运动状态参数、滑块的运动状态参数和旋转组件的旋转角度分别控制第一线性驱动单元、滑块和旋转组件的运动，实现了平台的四自由度运动。

主权项

一种四自由度混联运动平台的控制方法，所述四自由度混联运动平台包括：底座、至少三个第一线性驱动单元、至少三个转动连接件、至少三个滑块、至少三个滑轨、低阶动平台、旋转组件和高阶动平台，所述第一线性驱动单元沿竖直方向安装在所述底座上，所述第一线性驱动单元的驱动输出端通过所述转动连接件与所述滑动块转动连接，所述滑轨安装在所述低阶动平台，所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述旋转组件安装在所述低阶动平台和所述高阶动平台之间，所述高阶动平台通过所述旋转组件相对于所述低阶动平台作旋转运动，其特征在于，所述方法包括：建立第一坐标系，其中，所述第一坐标系以所述底座的中心点O为原点，以所述第一线性驱动单元的安装方向为Z轴；获取所述高阶动平台绕所述第一坐标系的X轴旋转的旋转角度α、绕Y轴旋转的旋转角度β、绕所述Z轴旋转的旋转角度γ和沿所述Z轴移动的位移k；根据绕所述X轴旋转的旋转角度α和绕所述Y轴旋转的旋转角度β，得到所述旋转角度α和旋转角度β对应的第一线性驱动单元的运动状态参数和滑块的运动状态参数；根据绕所述Z轴旋转的旋转角度γ，得到所述旋转组件绕所述Z轴的旋转角度；根据沿所述Z轴移动的位移k，得到所述位移k对应的第一线性驱动单元的运动状态参数和滑块的运动状态参数；根据得到的第一线性驱动单元的运动状态参数，控制所述第一线性驱动单元的运动，根据得到的滑块的运动状态参数，控制所述滑块的运动，以及根据所述旋转组件的旋转角度，控制所述旋转组件的运动。