[发明专利]一种步进式巡线清障机器人及其方法在审
| 申请号： | 201710600260.6 | 申请日： | 2017-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN107248710A | 公开（公告）日： | 2017-10-13 |
| 发明（设计）人： | 高琦;唐斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | H02G1/02 | 分类号： | H02G1/02;B08B1/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250061 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种步进式巡线清障机器人及其方法，其中该机器人包括行进机构，行进结构为可伸缩运动的连杆；行进结构的两端分别与第一控制箱和第二控制箱相连，第一控制箱和第二控制箱用于控制连杆的伸缩运动，实现机器人的步进式蠕动行走；第一控制箱和第二控制箱上分别安装有第一夹线机构和第二夹线机构，用来分别在第一控制箱和第二控制箱的控制下实现对高压输电线的夹紧和松开；第一控制箱上还安装有清障机构，其用于在第一控制箱的控制作用下清除高压输电线的障碍物；第一控制箱上还安装有机械手，其用于在第一控制箱的控制作用下，一方面在机器人行进和越障时悬挂在高压输电线上起辅助支撑的作用；另一方面能够进行清障运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 步进 式巡线 清障 机器人 及其 方法 | ||
【主权项】：
一种步进式巡线清障机器人，其特征在于，包括：行进机构，所述行进结构为可伸缩运动的连杆；行进结构的两端分别与第一控制箱和第二控制箱相连，第一控制箱和第二控制箱用于控制连杆的伸缩运动，实现机器人的步进式蠕动行走；第一控制箱和第二控制箱上分别安装有第一夹线机构和第二夹线机构，用来分别在第一控制箱和第二控制箱的控制下实现对高压输电线的夹紧和松开；所述第一控制箱上还安装有清障机构，其用于在第一控制箱的控制作用下清除高压输电线的障碍物；所述第一控制箱上还安装有机械手，其用于在第一控制箱的控制作用下，一方面在机器人行进和越障时悬挂在高压输电线上起辅助支撑的作用，保持机器人行走的稳定；另一方面能够进行清障运动。
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