[发明专利]一种基于几何投影的球面关节双臂机器人协调运动方法

摘要

本发明公开了一种基于几何投影的球面关节双臂机器人协调运动方法，属于机器人技术领域，通过将复杂的、高度冗余的球面关节双臂机器人空间模型在空间直角坐标系中分别从y轴负向、x轴负向及z轴正向对三维模型进行投影，获得前视图、左视图和俯视图模型，运用平面几何方法综合斜率公式、插值法等对平面模型进行双臂协调；通过关节坐标系计算连杆的实时模型，便于下一工作过程继续运用几何投影计算，直至完成工作目标。本发明能够在特定的工况下实现对双臂机器人简单、快速的协调规划，同时为多解或无数解问题提供可靠的解决方案，这在一定程度上提高了双臂机器人的工作效率，能够提高工作的准确性，充分发挥双臂机器人的工作特点。

主权项

一种基于几何投影的球面关节双臂机器人协调运动方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：将球面关节机器人简化为空间运动链模型；步骤2：布置球面关节双臂机器人空间位置并建立空间直角坐标系；步骤3：建立各关节空间直角坐标系；步骤4：划分协调运动过程，减少运动过程分段；步骤5：选择投影面，按照顺序，针对每一运动过程选择投影面，并根据几何投影制定协调运动方案；步骤6：在几何投影协调运动的过程中，根据工作任务预先设定主动臂运动规划，根据工作任务结合主动臂运动规划确定从动臂运动规划；步骤7：完成该协调运动过程后，重新计算参数模型，获得投影模型，并根据下一协调运动过程特点选择新的投影面，制定协调运动方案；步骤8：重复所述步骤6和所述步骤7，直至完成全部协调运动过程。