[发明专利]一种用于六面体表面打磨的机械手

摘要

本发明公开了一种用于六面体表面打磨的机械手，包括工件、第一位置控制机构、第二位置控制机构、第一旋转关节、第二旋转关节以及气动手爪机构；第一旋转关节外套上固定有第二旋转关节基座、第二旋转关节后盖、第二旋转关节上盖以及第二旋转关节侧盖，共同围成第二旋转关节的中空腔体，第二旋转关节中空轴与旋转关节轴承座铰接，F同步带轮固定在第二旋转关节中空轴上，通过D同步带与E同步带轮配合，第二旋转关节中空轴的末端固定有力传感器，力传感器另一侧固定有双作用气缸，在双作用气缸末端固定有爪盘块。本发明利用气动手爪机构抓取工件将其按在砂带磨削机上进行打磨，采用同步带传动能够避免打磨粉尘带来的影响。

主权项

一种用于六面体表面打磨的机械手，包括工件（1）、第一位置控制机构、第二位置控制机构、第一旋转关节、第二旋转关节以及气动手爪机构；其特征在于，工件（1）为六面体空腔结构，所述第一位置控制机构由A直线运动单元（63）和B直线运动单元（64）构成，其中A直线运动单元（63）由A运动单元主体（4）、Aa滑块（5）和Ab滑块（6）组成，Aa滑块（5）、Ab滑块（6）与A运动单元主体（4）之间通过A同步带（7）连接；B直线运动单元（64）由B运动单元主体（8）、Ba滑块（9）和Bb滑块（10）组成；A直线运动单元（63）和B直线运动单元（64）以及第一基座板（2）和第二基座板（3）组成口字型结构，同步带轮基座（15）固定在第一基座板（2）上，同步带轮基座（15）上有自由转动的A同步带轮（19）和固定在同步带轮基座（15）上的A伺服电机座（16），A伺服电机（22）固定在A伺服电机座（16）上，B同步带（21）套在A同步带轮（19）和B同步带轮（20）上，A同步带轮（19）两端连接第一联轴器传动轴（17）和第二联轴器传动轴（18），第一联轴器传动轴（17）和第二联轴器传动轴（18）另一端连接B运动单元主体（8）和A运动单元主体（4）输入轴；所述第二位置控制机构由C运动单元主体（11）、D运动单元主体（12）以及C滑块（13）和D滑块（14）构成，第三联轴器传动轴（24）连接C运动单元主体（11）和D运动单元主体（12）的输入轴，B伺服电机（25）与C运动单元主体（11）输入轴相连，C滑块（13）与D滑块（14）通过第一旋转关节基座（26）连接成一体；所述第一旋转关节为：第一旋转关节基座（26）和固定在第一旋转关节基座（26）上的B伺服电机座（27）和C伺服电机（33），C同步带轮（28）固定在C伺服电机（33）输出轴上并通过C同步带（30）与D同步带轮（29）配合，D同步带轮（29）固定在第一旋转关节中空轴（31）上，第一旋转关节中空轴（31）与第一旋转关节外套（34）通过轴承铰接；所述第二旋转关节为：第一旋转关节外套（34）上固定有第二旋转关节基座（35）、第二旋转关节后盖（36）、第二旋转关节上盖（37）以及第二旋转关节侧盖（38），共同围成第二旋转关节的中空腔体，腔体中固定有旋转关节轴承座（39），第二旋转关节中空轴（44）与旋转关节轴承座（39）铰接，F同步带轮（41）固定在第二旋转关节中空轴（44）上，通过D同步带（42）与E同步带轮（40）配合，D伺服电机（43）固定在第二旋转关节基座（35）上，输出轴固定有E同步带轮（40），第二旋转关节中空轴（44）的末端固定有力传感器（45），力传感器（45）另一侧固定有双作用气缸（46），在双作用气缸（46）末端固定有爪盘块（51）；所述气动手爪机构为：双作用气缸（46）的活塞杆端头处固定有活塞头（49），活塞套（50）嵌在爪盘块（51）中，活塞头（49）可在活塞套（50）中滑动，在爪盘块（51）的对角线上开有圆孔镶嵌伸缩杆套筒（52），伸缩杆套筒（52）中放置有伸缩杆（54）以及弹簧（56），盖板（53）固定在爪盘块（51）上，伸缩杆（54）的一端铰接有轴承（55）另一端固定有包胶夹紧块（57）。