[发明专利]基于介电弹性体作动器的仿人肩关节有效
| 申请号： | 201710566189.4 | 申请日： | 2017-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN107322631B | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 徐建光;李霞;张秀峰;付慧群;张宁 | 申请（专利权）人： | 国家康复辅具研究中心 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/12 |
| 代理公司： | 北京北新智诚知识产权代理有限公司 11100 | 代理人： | 胡福恒 |
| 地址： | 100176 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于介电弹性体作动器的仿人肩关节，它包括肩关节接口、肩关节支架、上臂支架、两个上臂连杆和两个介电弹性体作动器；肩关节接口上有一个回转套筒，用来安装肩关节支架的前端，使肩关节支架能够在肩关节接口内回转运动；上臂支架的中间轴安装在两个套筒内并且可以在套筒内旋转。上臂支架的前端伸出两个对称布置的半球形凹槽，用来与两个连杆的球头相接，连杆末端与介电弹性体作动器的输出端安装在一起。两个作动器同时作用，可以控制肩关节的运动方向和运动角度。本发明在结构、运动和功能上接近人体的真实情况，具有较好的的柔顺性。且结构简单，设计合理，安装方便，可用于多种仿人机器人的肩关节设计，应用前景十分广泛。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 弹性体 作动器 肩关节 | ||
【主权项】：
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