[发明专利]一种避障任务无关人工势场引导的避障路径规划方法有效
| 申请号： | 201710558115.6 | 申请日： | 2017-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN107234617B | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 高欣;吴昊鑫;翟林;孙汉旭;贾庆轩;王一帆;吴立凯 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例提出了一种避障任务无关人工势场引导的避障路径规划方法，包括：考虑空间机械臂使用代价，选用机械臂能耗、末端速度、摩擦磨损作为优化目标，在此基础上提出一种引入速度极限的最小奇异值指标；考虑所述引入速度极限的雅各比矩阵最小奇异值、机械臂可操作度、条件数、关节极限，提出一种考虑机械臂操作代价的梯度势场离线构建方法；使用构建的梯度势场引导RRT算法中的随机树进行拓展，规划得出空间机械臂的无障碍运行路径。根据本发明实施例提供的技术方案，在执行冗余度空间机械臂避障路径规划任务的同时，依照上述方法可以提升避障规划算法的效率并降低机械臂的使用代价。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 任务 无关 人工 引导 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种避障任务无关人工势场引导的避障路径规划方法，其特征在于，所述方法步骤包括：(1)考虑空间机械臂使用代价，选用机械臂能耗、末端速度、摩擦磨损作为优化目标，在此基础上提出一种引入速度极限的最小奇异值指标；(2)考虑所述引入速度极限的雅各比矩阵最小奇异值、机械臂可操作度、条件数、关节极限，提出一种考虑机械臂操作代价的梯度势场离线构建方法；(3)使用构建的梯度势场引导RRT算法中的随机树进行拓展，规划得出空间机械臂的无障碍运行路径。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京邮电大学，未经北京邮电大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710558115.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种声波墙及其设计方法
- 下一篇：银行区域联防系统
