[发明专利]一种基于机器人的开放式自动化导航方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于机器人的开放式自动化导航方法及系统，依据用户需求，将导航的场景确定为一般导航区、精确导航区与主路径区，在主路径区基于路径网络利用迪杰斯特拉算法，获得距离机器人当前位置最近的路径端点与距离终点端点距离最近的路径端点之间的路径；通过路径端点实现对路径规划的人为干预，使得导航准确可控、效率更高。将机器人自动导航和精确巡线定位结合，利用缓冲带实现一般导航区或主路径区到精确导航区的过渡。缓冲条的宽度由5～10cm逐渐减小至0.5～1cm，缓冲条的长度介于20cm～100cm之间，将不同精度的定位方式有效连接，实现了定位精度的适用性过渡，实现了顺畅的导航效果。

主权项

一种基于机器人的开放式自动化导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，依据机器人所运行的导航环境和用户需求，确定一般导航区、精确导航区、精确导航区入口、精确导航区出口、主路径区以及导航终点；主路径区内设有两个以上的路径端点，每个路径端点都只与其相邻路径端点之间有路径；各路径端点之间的路径形成路径网络；其中以距离机器人当前位置最近的路径端点为主路径区入口，以距离导航终点最近的路径端点为主路径区出口；步骤2，获取机器人实时数据，识别机器人当前位置，当机器人处在一般导航区时，利用自动化导航方式进行导航；当机器人处在精确导航区时，利用巡线导航方式进行导航；当机器人处在主路径区时，基于步骤1得到的路径网络，利用迪杰斯特拉算法，规划主路径区入口与主路径区出口之间的路径，得到主路径，机器人沿主路径运动，实现导航。