[发明专利]一种基于环视相机的捕线器自动定位系统及方法

摘要

本发明提供一种基于环视相机的捕线器自动定位系统及方法，系统包括采用有线或无线的连接方式连接的数据采集平台、数据分析平台、数据显示平台；方法包括：1、数据采集模块生成车辆周围环境的鸟瞰图并通过有线或者无线方式传输到数据分析平台；2、数据分析平台匹配以获得车辆相对于捕线器的实时位姿；3、数据传输模块实时传输1和2的检测结果和位姿结果到数据显示平台，驾驶员利用这些信息辅助定位捕线器；重复步骤1到步骤3进行数据的实时更新，从而实现对捕线器的定位。本发明具有价格低廉、覆盖范围广、定位精度高、受光纤环境因素影响小等优点，可以将信息传输给外界客户端如充电管理系统，也可以输出到显示终端辅助驾驶员安全驾驶。

主权项

一种基于环视相机的捕线器自动定位系统，其特征在于，包括：数据采集平台、数据分析平台、数据显示平台；其中：所述数据采集平台包括由鱼眼相机组成的传感器模块和传感器预处理模块，传感器模块用于实时采集六路鱼眼相机的原始图像，传感器预处理模块将原始图像通过去畸变、逆透视变换，获得车辆周围场景的鸟瞰图，并传输给数据分析平台；所述数据分析平台包括数据处理模块、数据存储模块和数据传输模块，其中：所述数据处理模块用于实时获取传感器预处理模块生成的鸟瞰图以获得车辆周围的场景，对捕线器正下方的停车框进行检测，通过三角定位法以获得车辆相对于停车框的位置和姿态；所述数据存储模块用于实时存储停车框的检测结果和车辆相对于停车框的位置和姿态；所述数据传输模块用于将停车框的检测结果、车辆相对于停车框的位置和姿态信息，实时传输到数据显示平台；所述数据显示平台，用于实时显示车辆周围的场景和停车框的检测结果，虚拟显示车辆当前的位姿，为驾驶员提供参考。