[发明专利]一种基于环视相机的捕线器自动定位系统及方法

权利要求书

1.一种基于环视相机的捕线器自动定位系统，其特征在于，包括：数据采集平台、数据分析平台、数据显示平台；其中：

所述数据采集平台包括由鱼眼相机组成的传感器模块和传感器预处理模块，传感器模块用于实时采集六路鱼眼相机的原始图像，传感器预处理模块将原始图像通过去畸变、逆透视变换，获得车辆周围场景的鸟瞰图，并传输给数据分析平台；

所述数据分析平台包括数据处理模块、数据存储模块和数据传输模块，其中：所述数据处理模块用于实时获取传感器预处理模块生成的鸟瞰图以获得车辆周围的场景，对捕线器正下方的停车框进行检测，通过三角定位法以获得车辆相对于停车框的位置和姿态；所述数据存储模块用于实时存储停车框的检测结果和车辆相对于停车框的位置和姿态；所述数据传输模块用于将停车框的检测结果、车辆相对于停车框的位置和姿态信息，实时传输到数据显示平台；

所述数据处理模块在车辆周围检测停车框，并获得车辆相对于捕线器的位置为姿态；具体的：停车框相对于捕线器的位置是已知的，是一种地图信息，通过得到车辆相对于停车框的位置和姿态即得到车辆相对于捕线器的位置；在捕线器的正下方绘制一长宽均大于车辆的矩形框作为停车框，在数据处理模块中存储捕线器对应的停车框位姿和尺度信息，并作为地图信息；数据处理模块将停车框的检测结果与地图信息进行匹配，从而获得车辆相对于捕线器的位姿；所述的停车框为鲜艳而明显的颜色；

所述数据显示平台，用于实时显示车辆周围的场景和停车框的检测结果，虚拟显示车辆当前的位姿，为驾驶员提供参考；

2.根据权利要求1所述的一种基于环视相机的捕线器自动定位系统，其特征在于，所述的数据采集平台中，由鱼眼相机组成的传感器模块通过有线的方式连接传感器预处理模块。

3.根据权利要求2所述的一种基于环视相机的捕线器自动定位系统，其特征在于，所述的鱼眼相机有若干个，并安装于车辆上，安装位置以保证若干鱼眼相机的视野覆盖车辆周围所有区域。

4.一种采用权利要求1-3任一项所述系统的基于环视相机的捕线器自动定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤1：数据采集平台的传感器模块实时采集鱼眼相机的图像，传感器预处理模块将采集到的图像通过去畸变、逆透视变换生成车辆周围环境的鸟瞰图，生成的鸟瞰图传输到数据分析平台；

步骤2：数据分析平台的数据处理模块实时对步骤1传输的数据进行处理，检测车辆周围的停车框，并将检测到的结果与地图信息进行匹配，从而获得车辆相对于捕线器的实时位姿；

步骤3：数据传输模块实时传输步骤2的停车框检测结果和公交车的位姿结果到数据显示平台，驾驶员利用这些信息辅助定位捕线器；

步骤4：重复步骤1到步骤3，进行数据的实时更新，从而实现对捕线器的定位。