[发明专利]一种介入机器人远程操作系统

摘要

本发明公开了一种介入机器人远程操作系统及其控制方法，属于微创血管介入手术技术领域。该系统包括主端部分和从端部分，主端部分通过无线或有线通讯方式连接从端部分；主端部分接受操作信号，控制从端部分动作，并接受从端部分的反馈信号；从端部分接受并执行主端部分发出的操作信号；从端部分包括移动平台、安装在其上用以控制的导管控制器和导丝控制器；导管控制器用于控制导管的动作；所述导丝控制器用于控制导丝的动作。本发明通过主端部分远程操控从端部分完成微创介入手术，提高手术操作的精度与稳定性，避免医生手射线影响；从端部分中在移动平台上安装导管控制器和导丝控制器，解决现有机器人难以完成对导管和导丝协同操作的问题。

主权项

1.一种介入机器人远程操作系统，包括主端部分和从端部分，主端部分通过无线或有线通讯方式连接从端部分，其特征在于：所述主端部分接受操作信号，控制从端部分动作，并接受从端部分的反馈信号；所述从端部分接受并执行主端部分发出的操作信号；所述的从端部分包括移动平台、安装在移动平台上并可以单独控制的导管控制器和导丝控制器；所述的导管控制器用于控制导管的动作；所述导丝控制器用于控制导丝的动作；所述导管控制器包括主体部分(1)、导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)，导管夹紧机构(3)用于夹持导管，导丝辅助夹紧机构(2)用于夹紧或松开导丝；所述的导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)均可拆卸安装在主体部分(1)上；导管控制器还包括用于检测导管的推送力的导管测力组件(5)；所述导管测力组件(5)包括设置在主体部分(1)中的隔板A(510)、导管连接板(540)和力传感器A(550)；所述导管连接板(540)用于连接导管夹紧机构(3)，它通过直线导轨副A(520)可移动设置；所述力传感器A(550)一端与隔板A(510)连接，另一端与导管连接板(540)连接。