[发明专利]一种可调螺旋翼姿态的无人机自动飞行控制系统有效
| 申请号： | 201710542498.8 | 申请日： | 2017-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN107479569B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 刘大龙 | 申请（专利权）人： | 南宁学院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 贵州派腾知识产权代理有限公司 52114 | 代理人： | 谷庆红 |
| 地址： | 530200 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种可调螺旋翼姿态的无人机自动飞行控制系统，包括中控模块、I/O接口、路径点暂存器、路线规划、位置判断、压力传感器、姿态控制、伸缩机构、电机控制、电机；所述中控模块分别与I/O接口、路径点暂存器、路线规划、位置判断、压力传感器、姿态控制、伸缩机构、电机控制、电机通信连接。本发明通过中控模块、I/O接口、路径点暂存器、路线规划、位置判断等模块的设置，能有效解决定点自动飞行的问题，为短距离物流的高效率低成本运营提供有力保障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 可调 螺旋 姿态 无人机 自动 飞行 控制系统 | ||
【主权项】：
一种可调螺旋翼姿态的无人机自动飞行控制系统，包括中控模块(101)、I/O接口(103)、路径点暂存器(104)、路线规划(211)、位置判断(221)、压力传感器(222)、姿态控制(241)、伸缩机构(242)、电机控制(251)、电机(252)，其特征在于：所述中控模块(101)分别与I/O接口(103)、路径点暂存器(104)、路线规划(211)、位置判断(221)、压力传感器(222)、姿态控制(241)、伸缩机构(242)、电机控制(251)、电机(252)通信连接；所述路径点暂存器(104)存储用户通过I/O接口(103)传入的路径点集合；所述路线规划(211)按照路径点暂存器(104)中的路径点集合，按序连接每两个路径点得到飞行路线；所述位置判断(221)从压力传感器(222)中读取受力数据，并通过受力数据以及电机转速、姿态信息，对当前位置进行判断；所述姿态控制(241)通过对伸缩机构(242)进行控制，实现对螺旋翼的姿态控制；所述电机控制(251)通过对电机(252)进行控制以提供飞行动力；所述中控模块(101)协调信号传递，将I/O接口(103)接收并由用户确认的路径点集合发送至路径点暂存器(104)，将路径点暂存器(104)中的路径点数据发送至路线规划(211)，接受路线规划(211)返回的飞行路线并置入内存，实时对比位置判断(221)返回的当前位置和内存中的飞行路线，并根据对比结果向姿态控制(241)和电机控制(251)发送调整指令。
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